回溯漫長中國古代歷史，早在漢代就已經出現類似於錦衣衛的監察審理機構，它就是漢代的詔獄，因為廷尉是署理詔獄的最高長官，所以詔獄又名廷尉詔獄或廷尉獄。
一、漢代的“詔獄”
據《漢書卷一九·表第七上·百官公卿上》載：“少府，秦官，掌山海池澤之稅，以給共養，有六丞。尚書……樂府、若盧……東織、西織、東園匠十二官令丞為屬官。”其中的若盧就是本文所說的詔獄。
長官是若盧獄令，相當於廷尉，主治庫兵將相大臣。即使是封侯的大臣，如果觸犯漢代法律，也會被被廷尉獄逮捕。例如，據《漢書》記載，漢文帝三年，絳候周勃有罪，文帝詔令廷尉將其逮捕入獄；再如，漢文帝十三年，太倉令淳于公因罪被漢文帝下詔入廷尉獄受刑。
職掌詔獄的廷尉人選也是影響詔獄關押人數的重要因素，例如在杜周做廷尉的時候，詔獄關押了有六七萬犯人，而詔獄的屬員則有十餘萬人。
對於謀逆，詔獄更是毫不手軟，經過詔獄的審訊，就連活著的人都只佔少數，可見漢代詔獄的嚴酷程度較之明代錦衣衛北鎮撫司，可謂有過之而無不及。
二、三國時“校事”
兩漢之後的三國時代，統治中國北部的曹魏政權又設置校事偵緝百官。
但是正直的大臣曾上疏反對設置校事，還取得了短暫的勝利，如嘉平年間擔任黃門侍郎的孫曉，他就曾向皇帝上疏說：“當魏武帝初步建立曹魏政權的時候，並不是所有的官署都配置完備，然而在以軍事征伐為主的年代，各地的民心都不是特別安定，於是就有人犯有小的罪過，這些小的過錯不得不被查處，所以先帝設置校事來負責取得一切有價值的犯罪證據；然而當時控制校事的措施十分得力，以致於校事不會縱恣違法……即使讓校事對國家管理有利，然而用禮義倫理來跟大臣打交道，還會大臣們傷心，況且校事們經常假公濟私，如果不罷黜校事，那就是猶如明明知道有遺漏，卻不去彌補；明明知道迷失方向，卻選擇不返回正確的道路也。”“因此，遂罷校事官”。
秉持正義的大臣還對校事的行徑進行矯枉過正，如作為法曹掾的高柔。曹魏黃初初年的短短几年間，作為校事官的劉慈等人向朝廷檢舉的數萬起官民犯罪案件，高柔請求皇帝謹慎對待，查清案件的虛實，再行定罪，視罪行輕重，大禍予以重刑，小過予以罰金。
割據在東南地區的東吳政權同樣也設置了校事，但是由於校事首領操弄威柄，引發太子進行勸諫，最終，掌校事的呂壹因觸犯法律被誅殺。
當初，孫權寵信校事呂壹。而呂壹為人嚴苛兇殘，運用法律十分嚴酷。當時的皇太子孫登屢次進諫要求抑制校事，但是孫權卻不採納太子的建議。大臣們因此就不敢再提關於校事的建議了。後來呂壹的罪行被揭發，按律伏誅。孫權引咎責躬，於是派中書郎袁禮，向文武百官致以歉意，
“因問時事，所當損益”。一個地方割據政權君主，能做到知錯就改，值得欽佩！
三、北魏的“侯官”
在北魏時期，與校事性質相類似的侯官應運而生。在當時，北魏道武帝想要效法古時質純的品格，每當制定官號的時候，大多不參照周、漢朝的舊名，他所取的官號都擬遠古云鳥類之義。把掌管伺察的官員稱為侯官，謂他們白鷺，那是因為取白鷺可以延頸遠望。
從道武帝的想法可以看出，侯官的稱謂是為了讓統治階層的觸角可以伸向國家的每一個角落。與北朝相對應的南朝也出現了這種職官，其長官名曰侯官令，能擔任侯官令的都是有一定行政能力的臣僚。比如說王僧孺，祖籍東海郯地，在南齊當太學博士，尚書僕射王晏跟他非常交好，“文慧太子欲以為宮僚，乃召入直崇明殿。（文慧太子）會薨，出為晉安郡丞，仍除侯官令”。
侯官令這一官職也是社會身份的象徵。如“趙知禮，字齊旦，天水隴西人也。父（趙）孝穆，梁侯官令。”
四、唐朝武則天統治時期的“麗景門”
代隋而立的唐朝在武則天統治時期，由於新舊勢力在政治、軍事上的角逐日益激烈，武則天為了維護以自己為首的新勢力的利益，穩定日益動搖的人心，設立了麗景門（又名新開獄、新開門），殘酷鎮壓反對派勢力，用威勢控制天下。
當時周興、來俊臣等人，相繼被武則天派去掀起大獄。歷史上統轄新開獄的酷吏眾多，其中以來俊臣最為典型。“來俊臣，雍州萬年人也……仍皆雲：‘請付來俊臣推勘，必獲實情。’於是於麗景門別置推事院，（來）俊臣推勘必獲，專令俊臣等按鞠，亦號為新開門。但入新開門者，百不全一。弘義戲謂凡景門‘例竟門’，言入此門者，例皆竟也”。
麗景門內刑罰極其嚴苛，以致新來的囚犯看到刑具就已認罪。來俊臣鞫問囚犯，不問犯罪輕重，都先在鼻子裡注醋，然後關押在地洞中，或者在地洞中灌滿水，或者斷絕囚犯的口糧，逼得囚犯們只能靠吃自己的囚衣維持生命，大概除非囚犯死了才能從麗景門出來“每赦令下，必先殺重囚乃宣詔”。以致時人達到了道路以目的地步，這與洪武朝大力整頓吏治時期十分相像。“時置制獄於麗景門內……朝士人人自危，相見莫敢交言，道路以目”。
五、五代十國時期的“侍衛獄”
五代十國時期以侍衛司承襲麗景門，其附屬監獄名曰“侍衛獄”，這個機構對後世影響最大。然而自從後漢、後周朝以來，侍衛司的職權日益加重。後漢設有侍衛司獄，但凡是朝廷大事都由侍衛獄定奪。朝廷裡大將的職務，全天下的兵士都隸屬於侍衛司。
《舊五代史》也記載了一次關係侍衛司的政治事件。當時，貢院有一批已被錄取的儒生在中書門下省門外叫囂申辯，當時的宰相蘇逢吉命令把這批鬧事的學生送往侍衛司，同時向皇帝請求痛笞鬧事儒生並刺面，當時掌管侍衛司的長官叫史弘肇，他被性格親近儒生的兒子的誠懇語言過打動，最後向皇帝上疏，最後得到允許，釋放了鬧事的儒生，後世瞭解這件事始末的人還一直稱讚史弘肇兒子的為人。
六、宋代的“皇城司”
到了結束五代十國諸強割據局面的宋代，其帝為了加強中央集權，實現其“強幹弱枝”的政治構想，特別設立皇城司，“（宋太宗太平興國六年十一月）甲辰，改武德司為皇城司”。保衛巡視皇城的是皇城司兼領任務之一“皇城司……掌宮城進出之禁令，凡周廬宿衛之事、宮門啟閉之節皆隸焉……人物偽冒不應法，則譏察以聞”。
與明代錦衣衛的職責相類似的儀衛職能，宋代皇城司也具備“凡皇城司隨駕人數：崇政殿祗應親從四指揮共二百五十二人。”、不僅僅是皇帝的儀衛，就連皇太后的儀衛也由皇城司負責。“皇太后儀衛……皇城司禁衛二百人”、“治平元年，詔太皇后出入唯不鳴鞭……皇城司親從官一百人……充圍子皇城司親事官八十人……皇城司禁衛五十人。”；這個機構還有專門的著作留傳，“（王）廷德所至，好撰集近事……掌皇城司則為《皇城紀事錄》” 。
從漢代的廷尉詔獄、若盧、三國時期的校事、南北朝時期的侯官、武周時期的麗景門、五代十國時的侍衛司、到宋代的皇城司，歷代檢查審理機構不僅名稱有變化，而且在組織制度上也不斷完善，更有甚者，在宋代出現了有關皇城司的專著。於是到了明代，明太祖不斷加強皇帝權力，在借鑑各個歷史時期監察審理機構的基礎上，錦衣衛隨之應運而生。
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