在密宗的经典中，不同形相的观音菩萨有着不同的修行仪轨。密宗的观音菩萨主要有六种形相，称为“密宗六观音”，即圣观音、千手观音、马头观音、十一面观音、准提观音、如意轮观音。他们都是观音菩萨的化身，只是形相和主要的德性有所区别。
圣观音菩萨，主救度饿鬼道众生，又作正观音，一般形相为头戴宝冠，冠上有化阿弥陀佛坐像；手持莲花或净瓶，或双手结禅定印；身上有璎珞项钏等装饰，结跏趺坐在莲台之上。
千手观音菩萨，主救度地狱道众生，即千手千眼观世音，其形相一般为42手象征千手，中央二手合掌，两边各有20手，分别持法器。
马头观音菩萨，主救度畜生道众生，即明王部中的马头明王，为忿怒的形相，双眼上吊，獠牙显露，头发倒竖，头顶马头。其造型有一面二臂、一面四臂、三面二臂等多种。
十一面观音菩萨，主救度阿修罗道众生，又称为大光普照观音，密号慈愍金刚，其形相是在原本的观音像上再加上10个面相，合为11面。前三面作菩萨面，左三面作嗔面，右三面作獠牙上出菩萨相，背后一面作暴恶大笑相，顶上一面作佛面。各面均戴华冠，主体左手持澡瓶，瓶口出莲花，右手串璎珞，作施无畏印。有的十一面观音为四臂，右边第一手持念珠，第二手作施无畏印；左边第一手持莲花，第二手持澡瓶。
准提观音菩萨，主救度人间道众生，又称为准胝、七俱胝佛母或作人天丈夫观音等，“准提”意为洁凈。其形相依各经典有所不同，常见的多为身黄白色，面有三目，18臂；两只手作说法印，其余各施手印或持法器等；手腕上饰有白螺钏，臂上有七宝装饰的臂钏，坐于一大池中的红莲花宝座上。莲花座前难陀、跋难陀两位龙王守护。
如意轮观音菩萨，主救度天道众生，多为六臂，手中持如意宝珠和宝轮，故名如意轮，密号为持宝金刚。坐姿为竖右膝，右第一只手支颐，左膝盘坐。
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