工業機器人在運輸過程中，因一些因素，致使機器人軸零點丟失，還有可能是在更換電機、RDC後也會造成機器人軸零點丟失。這種時候就需要專用的工具對機器人軸進行零點校準。
庫卡機器人軸零點校正工具：EMD
機器人軸各零點位置：
校正步驟：
step 1：T1模式，無選擇程序，程序啟動鍵正常，機器人各軸到達零點附近位置；
step 2：將EMD如下圖進行連接，機器人為X32；
step 3：如下圖用設備尾部擰開將蓋子擰開，並將設備擰到預定位置；
step 4：點擊示教器主菜單鍵，選擇投入運行-調整-EMD-標準-執行零點標定；
step 5：與EMD連接，在零點標定區域內的EMD都為綠色，可以進行校正；
如果下邊為紅色，則代表EMD未在零點標定區域內 ，這時則需要手動移動機器人單軸到指定位置，如下圖（注意：EMD設備應該向機器人軸正方向多一點的位置，因為在執行零點標定時，機器人會向單軸的負方向移動）。
step 6：伺服上電，點擊校正，按下程序啟動鍵，直到校正完成；
校正完成後，EMD會到達下圖位置
來源：庫卡機器人（上海）有限公司(KUKA) ，侵刪。
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