PID說明：
當今的閉環自動控制技術都是基於反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。測量關鍵的是被控變量的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。
注：P表示比例；I表示積分；D表示微分。
PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e(t）與輸出u(t）的關係為：
u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中積分的上下限分別是0和t
因此它的傳遞函數為：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中kp為比例係數；TI為積分時間常數；TD為微分時間常數。
指令解讀說明：
用於進行PID控制的PID運算程序，當驅動條件成立時，每當到達採樣時間的PID指令在其後掃描時進行PID運算。
指令操作數說明：
S1.：PID設定設定值或目標值（SV）。
S2.：PID設定測定值或反饋值（PV）。
S3.：PID設定控制參數首地址，設定PID運算參數連續佔用25個地址。
D. ：PID控制輸出值（MV）。
即：當驅動條件成立時，每當到達採樣時間後的掃描週期內把寄存在D0的數據（設定值SV）與寄存在D1的數據（反饋值PV）進行比較，其差值進行PID控制運算，運算出來的結果存放在D50（輸出值MV）中，PID運算控制參數由D100（控制參數設定首地址）為首的連續25個寄存器設定。
PID控制參數（S3.）說明：
D102（S3+2）：輸入濾波常數（a），設定範圍：0~99%，設定為0時無輸入濾波，一般我們設定為50%即可，即MOV K50 D102。
D103（S3+3）：比例增益（P），設定範圍：0~32767%
D104（S3+4）：積分時間（I），設定範圍：0~32767（×100ms）設定為0時無積分處理。
D105（S3+5）：微分增益（KD），設定範圍：0~100%，設定為0時無微分增益。
D106（S3+6）：微分時間（D），設定範圍：0~32767（×100ms）設定為0時無微分處理。
D107（S3+7）~D119（S3+19）：PID運算內部處理佔用，無需設定。
D120（S3+20）：輸入變化量增加報警設定，設定範圍：0~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit1=1時有效。
D121（S3+21）： 輸入變化量減少報警設定，設定範圍：0~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit1=1時有效。
D122（S3+22）：輸出變化量增加報警設定或輸出上限設定，輸出變化量增加報警設定設定範圍：0~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit2=1，bit5=0時有效。輸出上限設定設定範圍：-32768~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit2=0，bit5=1時有效。
D123（S3+23）：輸出變化量減少報警設定或輸出下限設定，輸出變化量減少報警設定設定範圍：0~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit2=1，bit5=0時有效。輸出下限設定設定範圍：-32768~32767，D101（S3+1）（ACT）的bit2=0，bit5=1時有效。
D124（S3+24）：報警輸出，D101（S3+1）（ACT）的bit1=1或bit2=1時有效。bit0輸入變化量增加溢出；bit1輸入變化量減少溢出；bit2輸出變化量增加溢出；bit3輸出變化量減少溢出
採樣時間（Ts）
指的是PID指令相鄰兩次計算的時間間隔，一般情況下不能小於PLC的一個掃描週期，且確定了採樣時間後，實際運算時，仍會存在誤差，最大誤差為-（一個掃描週期+1ms）~+（1個掃描週期）。
動作方向（ACT）
動作方向是指當反饋測定值增加時，輸出值是增大還是減小，當輸出值隨反饋值增加而增加時為正動作，當輸出值隨反饋值的增加而減少時，則為逆動作。
輸入濾波常數（a）
當反饋值輸入到PLC後，先進行數字濾波處理，再進行PID運算，有更好的使測定值變化平滑的控制效果
比例控制（P）
其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。
積分控制（I）
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關係。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
微分控制（D）
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件（環節）或有滯後（delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控對象，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
輸出限定
當PID控制輸出值超過了設定的輸出上下限值時，則按照設定的輸出上下限值輸出。
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