地球上的岩石種類有很多，但是大致可以分為火成岩、變質岩和沉積岩三大類。這裡說說每一類中的一些常見岩石的來歷。首先，從地質學的角度，地球的表面可以大致簡化為下圖這樣的模型：
我們現在就來看下模型中的每個區域都有什麼岩石，以及它們是怎麼來的。
這裡有必要先澄清兩個易混淆的概念。第一，岩石圈（lithosphere）和地殼（crust）不是一回事。岩石圈是包括了地殼和地幔最上層（uppermost mantle），它的下方為軟流圈（asthenosphere）。而地殼又分為海洋地殼（oceanic crust，又叫洋殼）和大陸地殼（continental crust，又叫陸殼）。而我們平常在討論“版塊”（plate）的時候其實是在說岩石圈。如果一個版塊的上方大多數區域為海洋地殼（例如上圖中大洋中脊到海溝之間的那一塊），這個板塊就是海洋板塊。如果其上方有明顯的大陸地殼，則這個版塊就是大陸板塊（例如上圖中最右側的版塊，以及從圖最左側到大洋中脊的這一板塊）。第二，岩石（rock）和礦物（mineral）的區別需要注意。岩石是一種或多種礦物的混合體，而礦物是天然形成的固態純淨物（包括單質、化合物）。下面我們開始說岩石的形成。
最初，地球和太陽系的其他行星（至少是其它類地行星）是同時形成的。地球形成之初是一顆混沌一體的星球，和現在宇宙中的球粒隕星（chrondrites）的結構類似，並沒有地核、地幔和地殼的分層。但是，在地球形成之後約5千萬年，一顆火星大小的星球希亞星（Theia）撞上了地球，產生了巨大的能量，幾乎將地球整體融化為液體（一部分物質被撞離地球，形成了月亮）。在這一過程中，液態的地球開始分層。液體中比較重的物質，比如鐵和鎳，開始往地球中心沉降，分化形成了鐵質的地核。剩下的鎂、鋁、硅、碳、氧、鈣、鈉等較輕元素組成的物質浮在地核外面，形成了原始地幔（primitive mantle）。那些較重的物質向地心沉降的分化過程中，重力勢能被釋放，因此地幔能夠不斷吸收能量，保持溫度，並且能夠有所對流，這也為地磁的形成提供了一定的條件。
之後，地球進入了冷卻期，熱量以長波輻射的形式被送往空間。冷卻最快的是最外層，溫度降到了一些礦物的熔點以下（例如石榴石、尖晶石、橄欖石、輝石等）。這些礦物開始形成固態晶體，而這些晶體就在地幔的上部組成了二輝橄欖岩（lherzolite）、橄欖岩（peridotite）、純橄欖岩（dunite）、輝巖（pyroxenite）、斜方輝橄巖（harzburgite）、礬石（websterite）等地幔岩石（mantle rock），形成了最早的岩石圈（lithosphere）。這些岩石的厚度並不均勻，薄弱的地方後來就成了板塊的生長邊界。在這一過程中，彗星為地球帶來了水，岩石的上方開始形成海洋。
有了這些最初的岩石，後來也就有了各種岩石的形成。首先是火山活動造就的各種火成岩（當然，前面那些岩石也是火成岩，由於含硅極少，它們被歸為Ultramafic）。火山活動大致可以分為三類：大洋中脊（Mid Ocean Ridges），火山島(Volcanic Islands)和火山弧(Volcanic Arcs)。首先我們看大洋中脊：
在部分地區，板塊（岩石圈）向外漂移，導致岩石圈變薄，軟流層上升。岩石下方的壓強變小，導致岩石熔點變低，這樣就產生了大量的岩漿。岩漿向上湧動，從薄弱處流出地球表面再冷卻，就形成了大洋中脊。大洋中脊形成的火成岩組成了海洋板塊。海洋板塊的主體部分是輝長岩（gabbro），這是一種侵入性火成岩，是在板塊岩石內部逐漸冷卻而形成的。少部分岩漿在大洋中脊的頂端浸入海水中，急速冷卻，形成了噴出型的玄武岩（basalt），也就是大部分海洋板塊的表面。
第二種火山活動是火山島（Oceanic Islands或Volcanic Islands，最典型的是夏威夷群島，其餘還有大溪地、毛里求斯、法羅群島和佛得角群島等）。
這種火山活動位於板塊的中心。在那些地方，高溫的地幔熱柱（mantle plume）從地幔深處向上升起，形成熱點（hot spot）。因其溫度特別高(比正常岩漿高200攝氏度左右)，而得以穿過海洋板塊的岩石圈，冷卻後在海洋中間形成火山島。由於它的岩漿是來自於比較深的地幔，因此它的化學成分和形成於大洋中脊的岩石有所區別。比如它含有更多的鉀、鋇、鋯、鈦等元素。這些岩漿在地球表面形成的火成岩堆積隆起至海平面以上，就形成了火山島。
火山島的岩石根據鉀、納、鐵等元素的含量，可分為兩大系列。第一種系列以夏威夷群島為典型，含有較多的鐵，統稱為拉斑玄武岩系列（tholeiitic trend），其來源岩漿分為橄欖玄武岩（olivine normative basalt）、石英玄武岩（quartz normative basalt），冰島玄武岩（basaltic icelandite）、冰島巖（icelandite）等種類。第二種系列可以在大多數其它火山島上找到。該系列和拉斑玄武岩相比，地幔的部分融化（partial melt）程度較小，含有更多的鹼金屬，且有碳酸鈣參與反應。該系列名為鹼性玄武岩系列（alkaline trend），可以分為橄欖粗安玄武岩（mugearite）、夏威夷巖（hawaiite，雖然它在夏威夷群島的含量很小，卻以夏威夷命名）和粗面岩（trachyte）等多種岩石。由於板塊在移動而地幔熱柱的位置並不隨之移動，因此火山島經常成串出現（原理類似於打點計時器）。至於地幔熱柱的產生原因，學術界尚有爭議。有人認為是純粹的熱力學原理，有人認為和地球自轉有關，也有人認為是俯衝到地幔的板塊攪動地幔所致。在比較特殊的時候，大洋中脊和地幔熱柱會重合（例如加拉帕格斯群島和冰島）。這樣，由地幔熱柱形成的火成岩會被大洋中脊再次融化。由於原火成岩在初次融化和凝結的形成過程中已經讓硅含量升高（典型冰島巖的硅含量為60%-70%），再次融化和凝結會產生出硅含量更高的流紋岩（rhyolite，硅含量可達到74%）。
第三種火山活動是火山弧，和板塊俯衝有關。
火山弧又分為兩種：當一個海洋板塊俯衝到另一個海洋板塊之下，會形成島嶼火山弧，典型的如阿留申群島、斯科特群島和馬里亞納群島等；當一個海洋板塊俯衝到一個大陸板塊之下，會形成大陸火山弧，典型的如安第斯山脈、勘察加半島和美國卡斯凱德山（包括聖海倫火山和雷尼爾火山的山脈）等。其中，大陸火山弧所產生的火成岩就組成了現有的大陸板塊。其分層和形成機理如下：
俯衝入地底的海洋板塊受熱熔化（其板塊中包含的水也降低了它的熔點）形成岩漿。岩漿裡的礦物有不同的熔點，在冷卻的過程中開始分批結晶，形成岩石。其中，含硅最少的岩漿會在大陸地殼的最下部分形成輝長岩。但是和海洋板塊的輝長岩不同，由於高溫的超臨界水的作用，這裡的輝長岩會發生不同程度的變質作用，從而含有角閃石，故被稱為角閃石輝長岩（hornblende gabbro）。含硅稍多一點的岩漿會在輝長岩的上方形成一層閃長巖（diorite），即為大陸地殼的中間層。有時候，熾熱的岩漿會通過下層地殼中的裂縫侵入閃長岩層，將閃長巖部分熔化，形成含硅更多的熔體（melt）。這些熔體會流向閃長巖的上方，在那裡結晶凝固，進而形成含硅更多的花崗閃長巖（granodiorite）和英雲閃長巖（tonalite），組成大陸地殼的頂層。如果這些熔岩從火山口噴出地表並迅速冷卻，會形成相應的噴出型火成岩（即火山岩），包括安山岩（andesite）和英安巖（dacite）等。
在部分地區，大陸地殼因為拉伸而變薄，因此岩漿有機會侵入到地殼最上層的花崗閃長巖和英雲
閃長巖地層，並將它們部分熔化。這樣，在熔體再度緩慢結晶後，就會形成含硅最多的花崗岩（granite）。如果這種熔體噴出地表快速凝固，就會形成流紋岩（rhyolite）。由於流紋岩含硅量大，粘滯性強，因此經常形成破壞性的火山噴發。這一系列火成岩被稱為鈣鹼性火成岩系列（calc-alkaline trend）。
火成岩形成以後，並非一直不變。火成岩經過變化，會成為變質岩（metamorphic rock）或沉積岩（sedimentary rock）。這裡先簡單說下變質岩。在海底，特別是在大洋中脊附近，海水會經過水熱反應（hydrothermal alternation）進入海洋板塊（可以查閱黑煙囪等知識）。當海洋板塊俯衝到地幔之後，這些海水會在高溫高壓下形成超臨界水，並進入上地幔（岩石圈下層）。在那裡，超臨界液體、高溫、高壓使得原有的地幔岩石產生變質反應，形成榴輝巖（eclogite，更高壓強條件下形成，含有石榴石和綠輝石等礦物）和藍片岩（blueschist，壓強溫度較榴輝巖低，常含有藍閃石、方解石、綠泥石、綠簾石、石榴石和白雲母等礦物）。部分輝長岩中的橄欖石也會和超臨界液體反應，形成含有蛇紋岩（serpentine）等礦物的變質岩。
變質岩一般產生於高溫和高壓的環境下。除了俯衝帶，另一種產生變質岩的地方為高山地區，特別是兩個大陸板塊相撞形成的山區，如喜馬拉雅山脈和阿爾卑斯山等。這種大規模地形成的變質岩被叫做區域變質岩（regional metamorphism），而其又根據形成時的溫壓條件和所含的礦物，被分為很多變質相（facies）。
上面提到的榴輝巖和藍片岩兩個相被稱作極高壓變質相，因為它們都產生於地幔的超高壓環境。比它們的壓強稍低的變質相被稱作中高壓變質相，而這些相就形成於高山的基底部分。根據溫壓的不同，它們又可以分為沸石（zeolite，含有濁沸石、綠泥石和鈉長石等礦物）、葡萄石-綠纖石（prehnite & pumpellyite，含有綠纖石、綠泥石、鈉長石、白雲母和石英等礦物）、綠片岩（greenschist，含有鈉長石、鉀長石、石英、黑雲母、白雲母、
綠泥石、方解石和陽起石等礦物）、角閃巖（amphibolite含有黑雲母、白雲母、十字石、石英、藍晶石和斜長石等礦物）和麻粒巖（granulite，含有藍晶石、斜長石、鉀長石等礦物）等五個相。這五個相在高山帶的分佈大約是由淺到深，溫度也由低到高。
變質岩還可能產生於高溫但低壓的環境下。例如，岩漿經過裂縫入侵地殼，在岩漿室的周圍，岩石受熱但卻沒有熔化，可以發生變質作用。這樣的變質岩被稱為接觸性變質岩（contact metamorphism），而它們對應的變質相為低壓變質相。低壓變質相根據溫度的不同又可以細分為鈉長綠簾角巖（albite-epidote hornfels）、普通角閃石角巖（hornblende hornfels）、輝石角巖（pyroxene hornfels）和透長巖（sanidine）等四個相。由於這些相產生時的壓強較小，因此從形態上看，相比於前面提到的那些中高壓或極高壓相的岩石，這些低壓相的葉理（foliation，即因高壓而將岩石所含礦物壓出的一層一層的紋理）要弱很多。
還有一種岩石大類為沉積岩。和變質岩經常產生於地質活動活躍的板塊俯衝帶不同，沉積岩一般形成於地殼活動不那麼活躍的大陸架淺海和海底，以及廣泛分佈於陸地的表面。火成岩和變質岩經過物理或化學的侵蝕（流水、冰川、植物、風吹、潮汐……），會脫離或碎裂，並被流水或空氣搬運往別處。在能量較低的地方（平原、湖泊、沙灘、淺海、沖積扇、三角洲……），這些碎屑會沉降下來。較大的顆粒會首先沉積，一般分佈在沉積層的最下方，或者是離其來源更近的地方。較小的顆粒可以被帶往更遠的地方，例如深海。它們一般沉積在淺層。經過石化作用（lithofication）以後這些沉積物就會變成沉積岩。根據顆粒大小形態和沉積環境，沉積岩可以分為不同的種類。以海灘為例：
近岸部分由於受海潮影響，能量較高，顆粒也就較大，被稱作砂岩（sandstone）。有時候岸上還會有顆粒更大的礫岩（conglomerate）。離岸較遠的大陸坡下方，海水較平靜的地方，顆粒更小的沉積物會堆積，形成頁岩（shale）。而在更深的深海，會形成含有多種碳酸化合物的石灰岩（limestone，含有方解石、白雲石和霰石等礦物）。生物殘骸會被埋在沉積物裡，形成化石（fossil）或軟泥（ooze）。還有一些比較特殊的沉積岩，例如火山爆發形成的碎屑岩等。
三大岩石種類（火成岩、變質岩和沉積岩）之間是可以相互轉化的。比如變質岩和沉積岩可能隨著板塊俯衝進地幔並熔化，當它們再次噴出地表形成岩石時，就成為了火成岩。火成岩和變質岩經過侵蝕、沉積等作用，可以形成沉積岩。而火成岩和沉積岩在高溫高壓的條件下，也可以形成變質岩
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