上次說到，魯莊公以曹劌為大將，親自率領大軍駐紮長勺，先佔據有利地形。齊國派遣鮑叔牙為大將軍，往長勺奔襲。
齊桓公呂小白即位時間是公元前685年。即位之初就在乾時和魯軍打了一仗，大獲全勝，斬殺魯國大將秦子、樑子，曹劌的又胳膊先被箭射傷後再被刀砍，魯莊公從戎車換乘軺車，並換上普通士兵的衣服才沒被活捉，並且丟失了一大批汶水以北的國土，可謂慘敗。現在是齊桓公二年，周莊王十三年，公元前684年春天，齊魯大軍又見面了。
由於去年齊國剛剛大獲全勝，鮑叔牙及以下將官都有自滿驕傲情緒，認為魯軍不堪一擊，曹劌更是手下敗將，並沒認真做好戰前分析，更別說制定戰前計劃了。想當然認為，一個衝鋒，大獲全勝，回去邀功。
這個曹劌自從去年險些傷命後，痛定思痛，認為戰前研究對手，制定計劃非常有必要。所謂廟算勝者得算多；廟算不勝得算少。意思是開戰之前就預見能夠取得勝利的是因為籌劃周密，勝利條件充分。籌劃不周、條件缺乏就不能取勝，不作籌劃的必敗無疑。
所以，曹劌選擇了長勺這個地方，先駐紮，以逸待勞；並且選擇有利地勢，易守難攻；制定了出乎意料的策略，疲軍之計。無論廟算還是策略，準備的非常完美。
兩軍排陣，準備開戰。齊軍信心滿滿，準備一鼓作氣打敗魯軍回去邀功請賞。第一個衝鋒開始，齊軍擂鼓進攻。結果無功而返。齊軍很疑惑，以前沒見過這種打法。回來後排好軍陣進行第二次攻擊，和第一次一樣。齊軍開始騷動，搞不清頭緒。要命的是鮑叔牙沒及時解惑答疑，也沒穩定軍心。第三次進攻的時候，齊軍以為和上兩次一樣，魯軍不戰只守，所以思想麻痺大意，精神萎靡懈怠，猶如兒戲。剛衝鋒到魯軍前，魯軍戰鼓如雷，軍門大開，如猛虎下山，勢不可擋。齊軍出其不意，內心深處就沒做好打仗的準備，被殺個七零八落大敗而奔。魯莊公欲乘勝追擊，曹劌制止。曹劌下戰車查看，發現齊軍戰車車轍雜亂；再蹬車遠眺，發現齊軍旌旗東倒西歪。乃下令追擊。這一追擊，追了齊軍三十里開外。斬殺齊軍一千餘人，獲得戰利品無數。大勝而回。
魯桓公請教勝利原因。曹劌說，戰爭規則是用來利用的，不是用來遵守的。
當時戰爭，是有一套規則的。兩軍列隊完畢後，一方問，準備好了嗎？對方答道，準備好了。兩方同時擂鼓，兩軍對壘，兩將交戰。打敗的一方逃跑，打勝的一方追擊，追擊到對方國家，不允許打小孩，不允許傷老人，不允許填平溝壑，不允許燒燬樹木，燒燬房屋更是視為不齒。講究的是一次定勝敗，講究的是義戰。這在《司馬法》上有記載。不是《司馬兵法》，是《司馬法》。
曹劌繼續解釋。以前，齊魯兩軍交戰，齊軍勝多敗少，齊軍對魯軍很輕視傲慢。齊軍第一次進攻，魯軍佔據有利地形堅守不戰，齊軍進攻不勝必退回整隊，齊軍的輕視傲慢情緒達到極點，這叫驕兵；第二次，還是堅守不戰，齊軍以前沒見過這樣的打法，開始疑惑，精氣神就鬆懈了，這叫疑軍。第三次進攻的時候，戰馬、士兵已經很疲勞了，這叫疲軍。魯軍恰恰相反，由於做了戰前動員，統一了思想，士兵明白了戰爭策略，又有嚴格的軍令約束，所以，士氣如日中天。用士氣旺盛的軍隊攻打即驕傲又疑惑還疲勞的軍隊，一定會勝利的。
魯莊公很是佩服。但是他沒想到，破壞規則的人，佔小便宜吃大虧，信用沒有了，名聲敗壞了，以後的稱霸之路也和他無緣了。
長勺之戰前，齊桓公是徵詢過管仲的意見的。管仲不同意，齊桓公堅持一定要打。現在打敗了，很是惱怒。問鮑叔牙下一步怎麼辦。鮑叔牙說，借宋軍，齊宋聯軍一定能打敗魯軍。齊桓公同意。
宋國在齊襄公的時候就和齊國合夥攻打過魯國。現在的君主是宋閔公，聽說小白即位，準備通好。沒想到，齊國主動通好，還要建立軍事同盟的關係，當然求之不得，爽快答應。約定當年六月初旬在郎城會師，一同征伐魯國。
到了約定日期。宋國派的主將是南宮長萬，副將是猛獲；齊國派的主將是鮑叔牙，副將是仲孫湫。兵臨郎城，宋軍在東南，齊軍在東北，互為犄角。魯莊公問計。弟弟大夫公子偃說，鮑叔牙軍容有序，南宮長萬行伍雜亂，咱們偷偷的從南城門出去偷襲南宮長萬，出其不意攻其不備，宋軍必敗，宋軍敗，齊軍就退兵了。魯莊公說，南宮長萬勇猛無比萬人敵，你打不過他的。公子偃說，讓我試試。魯莊公說，我親自接應你。
星，稀疏。夜，朦朧。公子偃用一百多隻老虎皮披到戰馬上，遠觀似虎。偃旗息鼓，偷偷的開了南城門，走到宋軍營眼皮子底下了還沒發覺。一聲令下，軍中舉火，戰鼓雷鳴，人喊馬叫，橫衝直撞。宋軍迷迷瞪瞪發現火光之下，一群猛虎衝撞過來，驚慌失措，四處逃竄。南宮長萬雖然有萬夫不當之勇，奈何車兵步兵先逃散了，他只得上了戰車跟著逃命。這時候，魯莊公也率領接應軍隊趕到了，兵合一處，連夜追逐。
被追趕到乘邱，南宮長萬對副將猛獲說，這樣跑下去，不被殺死也累死，不如死戰或許還有條活路。猛獲同意。猛獲和公子偃是一對，南宮長萬和顓孫生是一對，奮力拼殺。南宮長萬和顓孫生都是大力士，都善用方天畫戟，一時難分伯仲。魯莊公看到顓孫生要露敗相，說：“取我金僕姑來。”
金僕姑，上古神弓。當初，也不知道是哪個魯公，有一個僕人叫忽的忽然找不到了。過了十來天才回來，他說在姑這個地方碰到一個老道，在白天能御風而行，還把他帶到泰山一起飲酒，陪這個老道喝酒喝的高興，不知不覺十天過去了，臨分別的時候老道贈送給他一把金弓，這個弓的特點是不用瞄準就能射準，自帶導航的，試射了一下的確不虛假，給這把弓取名叫金僕姑。這把神弓經幾代相傳，現在到了魯莊公手裡。
魯莊公神弓在手，弦似滿月，自帶導航數據裝填完畢，颼的一箭，正中左肩，釘到骨頭上。南宮長萬用手拔箭，顓孫生趁此機會，一方天畫戟，用盡全力捅到南宮長萬的左大腿上。南宮長萬撞倒在地。
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