在一場小鵬汽車關於自動駕駛的分享會上，出現了上面這樣的一張PPT。
這似乎是一個和特斯拉以及其它車輛的PK，而競賽內容則是自動泊車。
根據小鵬汽車對自動駕駛技術的分享，小鵬為研究自動泊車，搭建了一個包含400個車位場景的泊車庫。並且這400個車位場景要遠比我們平時談及自動泊車時所講橫停車位、豎停車位要更為複雜，它會涉及是否有立柱、是否有牆、是否有擋車杆、是否有地鎖等等各種現實化的場景。然後小鵬把小鵬G3和其它一些產品共同放進這400個車位場景庫裡挑戰自動泊車，最後小鵬的成功率為80%（這點我們後面再具體講），而PPT上顯示特斯拉的成功率是19%，其它品牌車輛只有10%。
是的，小鵬汽車自動駕駛團隊立的“flag”很明顯——他們達成了可能是目前世界上最好的自動泊車功能。
在這場分享會上，由小鵬汽車首席科學家郭彥東帶隊，小鵬汽車自動駕駛團隊分享了品牌關於自動駕駛的進展、方向，重點包括對自動泊車的分享。據小鵬汽車自動駕駛產品高級經理黃鑫介紹，小鵬汽車之所以能在自動泊車上達到這麼好的能力，是因為他們實現了在量產車的自動泊車功能裡把視覺的融合加進去，也就是說，小鵬G3可能是目前唯一在自動泊車上擁有“視覺能力”的量產車型。
當然，無論小鵬是否真是唯一，但這聽上去確實讓人心動，因為融合進視覺，意味著能比傳統的自動泊車功能帶來更多的想象。而小鵬這種技術導向創業公司，比傳統主機廠在融合視覺這件事上跑得快也並非沒有可能。
事實上，目前汽車行業對自動泊車的普遍方案是採用車輛側面的超聲波傳感器做車位檢測，功能性也相對停留在轉向、進、停等幾個主要的步驟環節，這也是即便目前很多廠商把自動泊車作為賣點宣傳，但駕駛者依然不太願意用的原因——之前的自動泊車功能普遍侷限性很大，無法覆蓋具體場景。但小鵬汽車在自動泊車上，則開始真正用自動駕駛的架構來開發。
第一，通過外後視鏡的側面攝像頭做車位線的識別，包括字符的識別，包括這個車位上是否有編碼，是否是專用車位或私人車位等等的字樣。
第二，使用後視攝像頭，當你在倒車入庫的時候，後視攝像頭會檢測車位上是否有擋車器，這樣確保你的車不會直接去撞擊擋車器。後視攝像頭同時也去檢測車位上是否有地鎖，如果地鎖是升起來的，那它則會判定為不可入庫。
第三，採用了一個非常高精度的慣性測量單元。在整個泊車入位過程中做到整個車輛軌跡的精確控制。比如你已經開過了兩到三個車位，那小鵬G3可以找到你原來經過的這個車位，它可以記住你經過了哪幾個車位。
慣性測量單元技術，實際放在商場或寫字樓的停車場景中比較容易理解，因為你常常希望找更好的車位來停，比如我看到了這個空車位，但是感覺前面還有更好的車位，於是再往前找，之後發現已沒有更好的車位嗎，那麼這時候它就需要“回憶”出之前的空車位，而高精度慣性測量單元則能夠把這個邏輯還原出來——在整個傳感器上面增加了三個公式，都接入到統一計算平臺裡面，可以完成這些複雜的計算，包括停車環境的力度構建。
黃鑫透露，小鵬建設的這個測試場景庫，生活中所能看到的或者是你停過的車位，無論地下的地面的，有柱子的或者沒柱子的，有劃線的沒劃線的，總之小鵬在這400個場景用小鵬G3做測試。
最後試驗這400個場景小鵬G3能夠覆蓋多少？黃鑫透露，目前小鵬G3大概整個的場景覆蓋率做到80%，但這是他們團隊手裡的車，至於小鵬車主們手裡的車還不能做到這麼多，因為OTA還沒有做完，未來小鵬G3車主手裡的車，隨著OTA的更新去不斷增強能力，其自動泊車功能會越來越強。
在目前的版本里，已經完成了對最基本這三種車位的支持，包括駕駛者在車外通過鑰匙去遙控車輛泊車——針對車位很窄、停進去打不開門的場景——遇到這種車位時，小鵬的泊車系統會主動提醒你說這是一個窄車位，你可以下車用遙控泊它。
而我通過與黃鑫的溝通，發現小鵬汽車的自動駕駛團隊還確實是對自動泊車研究得很細，而不只是一個概念，或者說噱頭，只不過有些功能目前還在開發測試中，而沒有進入到OTA下放。
例如檢測擋車杆這件事情，小鵬其實就研究過好幾個應對方案去進行平衡。最早做的是儘量不要讓它撞到擋車杆，差不多剛剛好就停，在之前開放的版本是這樣做的，但是小鵬後來發現國內停車場很多都不按標準來，有些停車場擋杆放得很靠前，有些放得很靠後，所以有測試參與者表示小鵬的自動泊車“停得偏早了，我自己還得往後倒一點”——因為很多車主在停車時習慣抵到後面的擋車杆心裡才踏實。
後來第二個方案，小鵬加策略說讓它停得再往後一點，但是如果撞到那個擋杆再停就很不舒服，感覺震動一下，所以小鵬又要進一步去做末端的減速——目前小鵬就是需要把這個減速做好，追求那種將將捱到擋杆、但又是很輕的貼上去的那種柔合感覺。
黃鑫的感受是，本土化的東西太複雜了，需要不斷迭代去把這些細節做好。甚至他還給我舉了另一個例子，就是車主跟他們反饋說，“你們這個泊車的策略是讓車停在車位正中間，但我不想停在正中間，因為我們家車位其中一側停了一臺XX豪車，我每次泊車都想離它遠一點”。
在我看來，這位車主的顧慮非常現實，其實即便旁邊沒有豪車，也未必就要停在正中間，因為在比較“瘦”的豎型車位裡泊車，駕駛者一側本應該留出更多的下車空間。
而應對策略恐怕是，需要在泊車策略裡結合一定的行為定製，比如記住車主自己的倒車習慣，甚至是一些微妙的量，比如入彎角度、剎車力度、最終在車位裡的傾斜度等等。
而這其實特別複雜。
在小鵬汽車首席科學家郭彥東看來，小鵬自動駕駛團隊的氛圍是有益於這種腦洞實現的。目前小鵬整個公司幾乎絕大部分比例的員工都是研發人員。另外從硬件投入來看，無論是現在可以實現L2.5的小鵬G3，還是硬件上未來可以支撐L3的小鵬P7，實際在硬件、包括軟件上也都預留了這種能力。OTA則成為通道，讓研發人員的成果不斷“注入”已經交付的產品裡。事實上特斯拉也是這麼幹的，比如在經過中國車主的強烈要求後，特斯拉通過OTA注入了AUTOHOLD功能，而這是傳統燃油車時代所不可想象的。至於誰的OTA厲害，就要比誰的研發能力強，以及誰“更愛玩了”。
作者｜密斯特張
圖｜作者及網絡
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