02.27 伺服電機控制的幾個問題，搞清楚就能輕鬆入門！

在之前的幾篇文章中我們講述了伺服電機閉環原理的定位 、伺服電機編碼器的分辨率 、伺服驅動器電子齒輪比的設置方法 ，這幾個問題了明白後，今天我們來具體說說如何使用伺服電機實現定位功能。

伺服電機

首先我們需要設置伺服驅動器的控制模式為位置模式，採用脈衝+方向的輸入形式進行控制，配合三菱PLC的運動控制指令可實現完美的定位功能。這裡我們簡述下三菱PLC定位指令，大致分為三種，原點回歸指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可變速運行PLSV。其中PLSY、PLSR是脈衝輸出指令，它的定位功能是相對較弱的或者是最基礎的定位指令，後面的定位指令都是在它的基礎上發展而來的。我們一般採用DRVI、DRVA指令實現定位，DRVI是相對定位指令，DRVA是決定定位指令。說到相對和絕對位置，我們有必要在這裡詳細分析和區別下。

按照三菱定位手冊的解釋，相對位置採用增量式(對地址的位置指定),以當前停止的位置作為起點， 指定移動方向和移動量(相對地址)進行定位。相對位置採用絕對式(絕對地址的位置指定)以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位，起點在哪裡都沒有關係。

上面的解釋很繞，到底什麼是相對位置，什麼是決定位置，我們用下面的圖進行介紹：

相對位置和絕對位置

相對位置只有1個屬性就是距離，由起點和目的地決定，比如在P3(起點)點，想去P1(目的)點，判斷方向為+(右)，計算距離54km。

絕對位置帶有兩個屬性，方向和位置，它是與起點無關的，同樣的在P3(起點)點，想去P1(目的)，只需要輸入目的地的位置+23km即可。

這就是它們的區別有點類似於數學中的標量和矢量，其中標量是一個值，矢量是帶有方向的。瞭解了這些對於我們學習DRVI、DRVA指令就很簡單了。

完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈衝也就是相對位置，S2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈衝輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈衝方向由S1的正負決定自動識別不能指定就是說不要對D2進行控制，指令輸出的脈衝數由S1決定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是輸出脈衝也就是絕對位置，S2是脈衝輸出頻率指的的電機旋轉速度，D1是脈衝輸出端口(必須使用高速口)，D2是脈衝方向由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的大小決定同樣不能指定，輸出的脈衝數是由當前位置和輸出脈衝(絕對位置)的差值計算。

以上面的例子執行由P3→P1的移動，採用相對定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，採用絕對定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，這裡我們假設一個脈衝1km，速度是1km/p，那麼根據當前位置(-31)和目的地(+23),我們知道PLC應該向伺服驅動器發送了54個脈衝，脈衝方向是+的。

在伺服電機控制中，我們首先需要了解單個脈衝移動量，根據電機和機械方面的參數來確定，把具體的距離轉換成脈衝，然後根據動作的需要選擇定位指令。