剧情简介
来自冥河的外道众出现在人间，对人类产生危害。打着“主公”名号的影武者志叶丈琉将志叶家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花织琴叶集合在一起，为保护人类，以及阻止外道众的破坏。这五名侍卫各自拥有自己专属的折神，并且一路上找回了兜（独角仙）、舵木（旗鱼）、虎（猛虎）三个折神。之后丈琉的朋友梅盛源太也加入他们的行列。此外侍战队也遭遇来自假面骑士世界的拜访，此外，故事后半段少年榊原弘将家传的牛折神送给丈琉。
正派角色
志叶丈瑠，操纵火纹章之力的武士，志叶丈瑠为志叶家族第18代继承人，是梅盛源太幼年时的伙伴，真实身份是代替主公战斗的影武士，在主公第48幕封印血祭恸哭失败之后，被纳为养子，并得到主公禅位，成为第19代当家。从小失去父亲，由日下部彦马一手带大并授以其技能。作为侍战队的领袖人物，志叶丈留与过去历代战队队长不同，他的阶级比其他四人高，也就是说这是一个有阶级、君臣关系的战队。即便如此，他表面冷酷严格要求下属，内心却十分火热，关心同伴，对琴叶就像是对亲妹妹般疼爱。为人稳重，处事冷静，不易受他人言语蛊惑，得知门矢士是世界的破坏者Decade时仍然将其视为同伴联手战斗。是一个不善于表达自己内心的人，在超级战队历代战士中也是属于少有的冷酷型红战士。因从小刻苦练习的关系、剑术在队中是最强的。在《护星者vs真剑者》中被布雷多兰控制堕入外道在完全发挥本身力量的情况下以高超的剑术轻松击败其余五名真剑者和除护星红外的所有护星者的围攻、可见实力极其强大。在最新《超级战队最强战》中因为参加最强战的关系和刑事至尊联手对抗蓝海豚和黄涡轮，以高超的剑术击败两位前辈和刑事至尊一起取得胜利。
池波流之介，操纵水纹章之力的武士，梦想成为成功的歌舞伎演出者，但终因加入侍战队而放弃理想，是战队里最忠于殿下的侍卫，也是实力上唯一能与丈琉匹敌的侍者。思想有些保守，作息时间能够精确于秒，加入侍后一直力求成为优秀的侍者，对于丈琉一直无条件支持、崇敬。然而其表面坚强，事实上情绪非常容易波动，所有喜怒哀乐溢于言表，是一个非常率真、善良、热血的人。曾经因为白石茉子的温柔照料而对其产生好感，但很快被确认是单相思一场。
白石茉子，操纵天纹章之力的武士，个性温柔的幼稚园老师。天生丽质，是个标准的美女。一直梦想成为一名普通新娘，个性温柔却在做饭时十分暴力。
表面有些不近人情，一脸严肃，内心却是十分温柔，每当他人遇上烦恼便忍不住给予拥抱安抚，也因此使流之介产生误会。为人处事相当成熟，往往能够洞察人心，内心十分善良、柔软，同时大度、聪慧。丈瑠的知己，是队中最理解丈瑠的人，对丈琉有种朦胧的情愫，曾为丈瑠挡下薄皮太夫的一刀。实力不弱，在队里如姐姐般存在。
谷千明，操纵木纹章之力的武士，本是一名学生，如普通同龄人一样喜欢打电子游戏。个性开朗而随意，因本性使然，加之认为时代转变，遂不承认与丈留之间有君臣关系，直呼其名。但终因亲眼目睹丈留非凡作战实力而认其主公，同时决心超越丈琉。作为侍者，从一开始态度随便散漫，逐渐向着成熟迈进。
花织琴叶，操纵土纹章之力的武士，天真无邪的少女，容颜甜美，代替体弱多病的姐姐成为真剑黄。由于成为侍之前一直住在乡下，个性格外单纯善良，喜吹笛，是五人中年纪最小的。除剑术外对所有事情都不擅长，潜意识心存是姐姐的代替品的阴影里，因时常受大家照顾保护而心存愧疚，但也因此使内心练就得比任何人都要坚强，一直默默努力，希望成为丈瑠那样优秀的侍者，内心里对丈瑠有很深的依赖。与流之介一样，一直对丈瑠无条件支持与崇敬，是关键时刻给予同伴莫大支持的真诚存在。
后在“超级英雄大战Z”中帮助雪莉（同为森田凉花饰）利用文字之力解除对十文字击（Gavan）的蒸着锁定
梅盛源太，操纵电子纹章之力的武士，作为第六个侍以寿司小贩身份于第17幕登场。是志叶丈琉幼年时的玩伴，为人搞笑，动作夸张，对自己创作的折神十分珍惜，常时带在身边，也曾因海东大树偷走乌贼折神而对其大打出手。虽未受过正规武士教育，但因幼时受丈琉影响一直坚持剑术练习，遂剑术造诣相当了得，同时亦是电子方面天才，能够自创变身手机及折神。
反派角色
组织设定：外道众。有时又称为缝隙对面的妖怪，长居於三途川的魔界之水上。基本上除无名众外，纯外道的魔物设定是「在人间久留会缺水，必须返回三途川补充水份，亦只有三途川的河水能使其活下」和「本身就有两条生命，第一条命死後，立即会使用第二条命，身型亦会变大」，不像之前的魔物要靠其他外力去加强能力变大。
注：「三途川」是日本民间传说中，一条从人间通往阴间地府的河川。在日本文化中象徵著生与死的分界线。据说因为河水会根据亡者生前所为的善恶而以缓慢、普通、急速三种情况流动，故名为「三途」。
折神
侍战队成员各自有专属的驾驶机械，这些机械称之为折神。当五架折神合体可成为武士合体──真剑王。其次真剑王除了以五架折神为基础外，还可以和兜折神、舵木折神、猛虎折神组装成为不同作用的真剑王。此外兜折神、舵木折神、猛虎折神又可以组装成为飞行机大天空；大天空更可与真剑王合体成天空真剑王。侍战队的折神全部都是以动物为主要造型，每一只折神都附带有一片秘传光盤。
狮子折神
第1话开始登场，真剑红专用，代表「火」的折神，
龙折神
第1话开始登场，真剑蓝专用，代表「水」的折神，
龟折神
第1话开始登场，真剑粉红专用，代表「天」的折神，
熊折神
第1话开始登场，真剑绿专用，代表「木」的折神，
猿折神
第1话开始登场，真剑黄专用，代表「土」的折神，
兜折神
第5话开始登场，真剑红努力增强文字力後能使用，一开始为真剑红所用，后来得到虎折神，策略重组后交予真剑粉红。之后又因真剑绿的心有不甘及自我锻鍊，後为真剑绿常用折神。
舵木折神
第7话开始登场，真剑蓝用文字力「钓」回来的折神，为真剑蓝常用折神。
虎折神
第9话开始登场，真剑红专用折神，原本是志叶家落入外道众手中的折神，后来回归真剑者的折神。
乌贼折神
第17话开始登场，真剑金专用，代表「光」的折神，事实上是真剑红-志叶丈瑠儿时赠送的礼物。
海老折神
第20话开始登场，真剑金专用折神，且为真剑金使用寿司手机自行开发的折神。
恐龙折神
初出场于剧场版《保卫天下大决战》，之后TV版从第31话开始登场，真剑红常用折神，为首代真剑红所使用的先祖秘传飞轮，战后遗失了，被放在外道众所霸占的幻龙神社。电视版最後期真剑绿有借用，DVD 特别篇《光侍惊变身》中真剑金也有用过。
牛折神
第32话开始登场，真剑红专用折神，公牛折神是所有折神的元祖，换言之就是最古老的折神。
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