劇情簡介
來自冥河的外道眾出現在人間，對人類產生危害。打著“主公”名號的影武者志葉丈琉將志葉家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花織琴葉集合在一起，為保護人類，以及阻止外道眾的破壞。這五名侍衛各自擁有自己專屬的折神，並且一路上找回了兜（獨角仙）、舵木（旗魚）、虎（猛虎）三個折神。之後丈琉的朋友梅盛源太也加入他們的行列。此外侍戰隊也遭遇來自假面騎士世界的拜訪，此外，故事後半段少年榊原弘將家傳的牛折神送給丈琉。
正派角色
志葉丈瑠，操縱火紋章之力的武士，志葉丈瑠為志葉家族第18代繼承人，是梅盛源太幼年時的夥伴，真實身份是代替主公戰鬥的影武士，在主公第48幕封印血祭慟哭失敗之後，被納為養子，並得到主公禪位，成為第19代當家。從小失去父親，由日下部彥馬一手帶大並授以其技能。作為侍戰隊的領袖人物，志葉丈留與過去歷代戰隊隊長不同，他的階級比其他四人高，也就是說這是一個有階級、君臣關係的戰隊。即便如此，他表面冷酷嚴格要求下屬，內心卻十分火熱，關心同伴，對琴葉就像是對親妹妹般疼愛。為人穩重，處事冷靜，不易受他人言語蠱惑，得知門矢士是世界的破壞者Decade時仍然將其視為同伴聯手戰鬥。是一個不善於表達自己內心的人，在超級戰隊歷代戰士中也是屬於少有的冷酷型紅戰士。因從小刻苦練習的關係、劍術在隊中是最強的。在《護星者vs真劍者》中被佈雷多蘭控制墮入外道在完全發揮本身力量的情況下以高超的劍術輕鬆擊敗其餘五名真劍者和除護星紅外的所有護星者的圍攻、可見實力極其強大。在最新《超級戰隊最強戰》中因為參加最強戰的關係和刑事至尊聯手對抗藍海豚和黃渦輪，以高超的劍術擊敗兩位前輩和刑事至尊一起取得勝利。
池波流之介，操縱水紋章之力的武士，夢想成為成功的歌舞伎演出者，但終因加入侍戰隊而放棄理想，是戰隊裡最忠於殿下的侍衛，也是實力上唯一能與丈琉匹敵的侍者。思想有些保守，作息時間能夠精確於秒，加入侍後一直力求成為優秀的侍者，對於丈琉一直無條件支持、崇敬。然而其表面堅強，事實上情緒非常容易波動，所有喜怒哀樂溢於言表，是一個非常率真、善良、熱血的人。曾經因為白石茉子的溫柔照料而對其產生好感，但很快被確認是單相思一場。
白石茉子，操縱天紋章之力的武士，個性溫柔的幼稚園老師。天生麗質，是個標準的美女。一直夢想成為一名普通新娘，個性溫柔卻在做飯時十分暴力。
表面有些不近人情，一臉嚴肅，內心卻是十分溫柔，每當他人遇上煩惱便忍不住給予擁抱安撫，也因此使流之介產生誤會。為人處事相當成熟，往往能夠洞察人心，內心十分善良、柔軟，同時大度、聰慧。丈瑠的知己，是隊中最理解丈瑠的人，對丈琉有種朦朧的情愫，曾為丈瑠擋下薄皮太夫的一刀。實力不弱，在隊裡如姐姐般存在。
谷千明，操縱木紋章之力的武士，本是一名學生，如普通同齡人一樣喜歡打電子遊戲。個性開朗而隨意，因本性使然，加之認為時代轉變，遂不承認與丈留之間有君臣關係，直呼其名。但終因親眼目睹丈留非凡作戰實力而認其主公，同時決心超越丈琉。作為侍者，從一開始態度隨便散漫，逐漸向著成熟邁進。
花織琴葉，操縱土紋章之力的武士，天真無邪的少女，容顏甜美，代替體弱多病的姐姐成為真劍黃。由於成為侍之前一直住在鄉下，個性格外單純善良，喜吹笛，是五人中年紀最小的。除劍術外對所有事情都不擅長，潛意識心存是姐姐的代替品的陰影裡，因時常受大家照顧保護而心存愧疚，但也因此使內心練就得比任何人都要堅強，一直默默努力，希望成為丈瑠那樣優秀的侍者，內心裡對丈瑠有很深的依賴。與流之介一樣，一直對丈瑠無條件支持與崇敬，是關鍵時刻給予同伴莫大支持的真誠存在。
後在“超級英雄大戰Z”中幫助雪莉（同為森田涼花飾）利用文字之力解除對十文字擊（Gavan）的蒸著鎖定
梅盛源太，操縱電子紋章之力的武士，作為第六個侍以壽司小販身份於第17幕登場。是志葉丈琉幼年時的玩伴，為人搞笑，動作誇張，對自己創作的折神十分珍惜，常時帶在身邊，也曾因海東大樹偷走烏賊折神而對其大打出手。雖未受過正規武士教育，但因幼時受丈琉影響一直堅持劍術練習，遂劍術造詣相當了得，同時亦是電子方面天才，能夠自創變身手機及折神。
反派角色
組織設定：外道眾。有時又稱為縫隙對面的妖怪，長居於三途川的魔界之水上。基本上除無名眾外，純外道的魔物設定是「在人間久留會缺水，必須返回三途川補充水份，亦只有三途川的河水能使其活下」和「本身就有兩條生命，第一條命死後，立即會使用第二條命，身型亦會變大」，不像之前的魔物要靠其他外力去加強能力變大。
注：「三途川」是日本民間傳說中，一條從人間通往陰間地府的河川。在日本文化中象徵著生與死的分界線。據說因為河水會根據亡者生前所為的善惡而以緩慢、普通、急速三種情況流動，故名為「三途」。
折神
侍戰隊成員各自有專屬的駕駛機械，這些機械稱之為折神。當五架折神合體可成為武士合體──真劍王。其次真劍王除了以五架折神為基礎外，還可以和兜折神、舵木折神、猛虎折神組裝成為不同作用的真劍王。此外兜折神、舵木折神、猛虎折神又可以組裝成為飛行機大天空；大天空更可與真劍王合體成天空真劍王。侍戰隊的折神全部都是以動物為主要造型，每一隻折神都附帶有一片秘傳光盤。
獅子折神
第1話開始登場，真劍紅專用，代表「火」的折神，
龍折神
第1話開始登場，真劍藍專用，代表「水」的折神，
龜折神
第1話開始登場，真劍粉紅專用，代表「天」的折神，
熊折神
第1話開始登場，真劍綠專用，代表「木」的折神，
猿折神
第1話開始登場，真劍黃專用，代表「土」的折神，
兜折神
第5話開始登場，真劍紅努力增強文字力後能使用，一開始為真劍紅所用，後來得到虎折神，策略重組後交予真劍粉紅。之後又因真劍綠的心有不甘及自我鍛鍊，後為真劍綠常用折神。
舵木折神
第7話開始登場，真劍藍用文字力「釣」回來的折神，為真劍藍常用折神。
虎折神
第9話開始登場，真劍紅專用折神，原本是志葉家落入外道眾手中的折神，後來迴歸真劍者的折神。
烏賊折神
第17話開始登場，真劍金專用，代表「光」的折神，事實上是真劍紅-志葉丈瑠兒時贈送的禮物。
海老折神
第20話開始登場，真劍金專用折神，且為真劍金使用壽司手機自行開發的折神。
恐龍折神
初出場於劇場版《保衛天下大決戰》，之後TV版從第31話開始登場，真劍紅常用折神，為首代真劍紅所使用的先祖秘傳飛輪，戰後遺失了，被放在外道眾所霸佔的幻龍神社。電視版最後期真劍綠有借用，DVD 特別篇《光侍驚變身》中真劍金也有用過。
牛折神
第32話開始登場，真劍紅專用折神，公牛折神是所有折神的元祖，換言之就是最古老的折神。
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