太极拳想练得好，起脚要轻，轻如猫行；落脚要实，砸地有声。太极拳论指出：“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。”就更能说明练太极拳要从脚下求功夫。
第一、脚落地要生根
出脚要轻起轻落，这跟脚下生根并不矛盾。外在表现是出脚轻，迈步如猫行，但后脚跟轻落地后，要动用意念，意想内劲扎地，引内气下沉脚下，确保身体稳固，并能利用地面反作用力，又增强了自己的内劲。但要注意，脚下生根的前提，还是要有身体放松做保障的。身体越松，感觉越沉，生根越深，内劲越大。
这样，练拳架稳，有利于心态坦然，内气下沉，适合养生。同时，身稳凝神，也有利于防身，确保自身中定，来破坏对方重心，占据有利机势。出脚时脚步要稳固，落脚要踩实，要一步一个脚印，防止脚虚不实，如踩滚动的土疙瘩。
拳谚曰：“迈步如犁耕地，落地如树生根。”只有脚踩实，低盘稳固，才有脚下生根、身体平衡、上肢轻灵、腰胯灵活，从而做到开胯圆裆，腿弓固劲，形成全身整劲。
二、行拳落脚要准确
每个动作的出脚，都应该按照能抓住内劲并身感舒服的要求去做，提脚高度要适度，要把脚落到应落的长度和宽度的位置。提脚原则是“进步宜低，退步划地”。出脚脚掌贴近地面而后脚跟先着地，退步脚掌着地。这样身稳，有利于行拳，有利于实战。两脚步幅长度也要适度，距离太短，拳架不展，内气不易下沉;距离太长，低盘不稳，托不住上体，打拳心不静。
建议步长为三脚半。两脚间要保持一定的横向宽度，宽窄以圆裆身稳为原则。落脚的脚尖朝向也很关键。脚尖的方向和发劲的方向要保持一致。这个问题看似小事，但事关功力发挥和养生的大问题。如果脚尖和发劲方向不一致，那么很难抓住脚上的劲，身上的功力就不能充分发挥。对于养生来说，更要注意；否则，易扭伤膝盖。这也正是练太极拳伤膝的原因之一。
看人练拳，方向不一致的大有人在，有些"名人”也如此，发劲时鞋都拧歪了，误导性很大。练太极拳为的是舒服，那就怎么舒服怎么练，没必要跟包装出的名人亦步亦趋。否则，难受的是自己。
第三、两脚要虚实对拉
练太极拳两脚虚实要分明，一脚用劲要实，重心脚一侧内胯打开，而另一脚要虚，用轻微揽劲，与重心脚对拉，稳固拳架。这正如电线杆子，重心脚如果是电线杆子，那么虚脚就是稳固电线杆子的拉线。我们练拳时两脚用劲不能均等，重心要偏沉一侧，如陈式太极拳的"揽扎衣"动作，脚虚实，老架一般三七开，沉稳大方;而新架一般四六开，动作要比老架要小，为的是动作灵活。两脚虚实转换，内劲要走下弧线，实现内劲从一脚向另一脚的转移。
有时脚的动作要与上肢手臂动作密切配合，形成对拉劲，上下相随，平衡身体。如做"金鸡独立”动作时，脚下扎劲要与手掌上托劲形成对拉。这如同树根往下扎，树枝往上长是一样。两脚内劲的虚实变化，也体现在实战防身的灵活上。
总之，要明确练太极拳所需的内劲从脚求，先有脚劲下扎借地力，后有身劲充足达末梢。
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