太極拳想練得好，起腳要輕，輕如貓行；落腳要實，砸地有聲。太極拳論指出：“其根在腳，發於腿，主宰於腰，形於手指。”就更能說明練太極拳要從腳下求功夫。
第一、腳落地要生根
出腳要輕起輕落，這跟腳下生根並不矛盾。外在表現是出腳輕，邁步如貓行，但後腳跟輕落地後，要動用意念，意想內勁扎地，引內氣下沉腳下，確保身體穩固，並能利用地面反作用力，又增強了自己的內勁。但要注意，腳下生根的前提，還是要有身體放鬆做保障的。身體越松，感覺越沉，生根越深，內勁越大。
這樣，練拳架穩，有利於心態坦然，內氣下沉，適合養生。同時，身穩凝神，也有利於防身，確保自身中定，來破壞對方重心，佔據有利機勢。出腳時腳步要穩固，落腳要踩實，要一步一個腳印，防止腳虛不實，如踩滾動的土疙瘩。
拳諺曰：“邁步如犁耕地，落地如樹生根。”只有腳踩實，低盤穩固，才有腳下生根、身體平衡、上肢輕靈、腰胯靈活，從而做到開胯圓襠，腿弓固勁，形成全身整勁。
二、行拳落腳要準確
每個動作的出腳，都應該按照能抓住內勁並身感舒服的要求去做，提腳高度要適度，要把腳落到應落的長度和寬度的位置。提腳原則是“進步宜低，退步劃地”。出腳腳掌貼近地面而後腳跟先著地，退步腳掌著地。這樣身穩，有利於行拳，有利於實戰。兩腳步幅長度也要適度，距離太短，拳架不展，內氣不易下沉;距離太長，低盤不穩，託不住上體，打拳心不靜。
建議步長為三腳半。兩腳間要保持一定的橫向寬度，寬窄以圓襠身穩為原則。落腳的腳尖朝向也很關鍵。腳尖的方向和發勁的方向要保持一致。這個問題看似小事，但事關功力發揮和養生的大問題。如果腳尖和發勁方向不一致，那麼很難抓住腳上的勁，身上的功力就不能充分發揮。對於養生來說，更要注意；否則，易扭傷膝蓋。這也正是練太極拳傷膝的原因之一。
看人練拳，方向不一致的大有人在，有些"名人”也如此，發勁時鞋都擰歪了，誤導性很大。練太極拳為的是舒服，那就怎麼舒服怎麼練，沒必要跟包裝出的名人亦步亦趨。否則，難受的是自己。
第三、兩腳要虛實對拉
練太極拳兩腳虛實要分明，一腳用勁要實，重心腳一側內胯打開，而另一腳要虛，用輕微攬勁，與重心腳對拉，穩固拳架。這正如電線杆子，重心腳如果是電線杆子，那麼虛腳就是穩固電線杆子的拉線。我們練拳時兩腳用勁不能均等，重心要偏沉一側，如陳式太極拳的"攬扎衣"動作，腳虛實，老架一般三七開，沉穩大方;而新架一般四六開，動作要比老架要小，為的是動作靈活。兩腳虛實轉換，內勁要走下弧線，實現內勁從一腳向另一腳的轉移。
有時腳的動作要與上肢手臂動作密切配合，形成對拉勁，上下相隨，平衡身體。如做"金雞獨立”動作時，腳下扎勁要與手掌上託勁形成對拉。這如同樹根往下扎，樹枝往上長是一樣。兩腳內勁的虛實變化，也體現在實戰防身的靈活上。
總之，要明確練太極拳所需的內勁從腳求，先有腳勁下扎借地力，後有身勁充足達末梢。
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