卫国是周朝八百诸侯国中最为奇特的一个国家，他的国民是殷商遗民，而公室却是周朝王室后裔。卫国的第一任国君是周文王嫡九子康叔封，臣民就是原来的殷商遗民，国都在殷商旧都朝歌。卫国立国前后共计907年，传41君，是生存时间最长的周代诸侯国，也是众多姬姓诸侯国中最后灭亡的国家。公元前1115年周公旦封自己的小弟弟康叔于卫，卫国正式建立；公元前209年秦二世将卫君角贬为庶民，卫国彻底灭亡。
周武王击灭商朝后，不到一年就乐极生悲而死，王位传长子姬诵，国政由弟弟姬旦摄政。商纣王虽然死了，但是商朝的残余势力还很强大，特别是东夷地区商军势力极大。当时商朝的核心地区朝歌被一分为四，分别由纣王的儿子武庚（商国）、武王的三个弟弟管叔（邶国）、蔡叔（墉国）、霍叔（卫国）统治。武王死后，姬旦摄政，武庚联合三监及商朝残余势力发动叛乱，意思图推翻周朝。
姬旦被儒家称为圣人，那可不仅仅是因为他创建了礼乐制度，更是因为姬旦文武双全，战功赫赫又道德高深。三监之乱一起，姬旦亲率天子六军出击，一举击溃叛军，诛武庚、杀管叔、放蔡叔、废霍叔，恩威并施，大棒跟胡萝卜兼用，很快平定了三监之乱及商朝残余实力。
姬旦借着平定三监之乱的威风继续东征，攻灭了商朝在东边的外围势力约五十多个国家，其中商朝的属国奄国被灭，并被封给姬旦自己，成为了鲁国。商朝的铁杆支持者嬴族则被迁至西陲养马，嬴姓首领飞廉逃到海边依然被姬旦杀死。可以说是姬旦建立了真正意义上的周朝，他打下大大的疆土，分封了71个诸侯国，其中有53个是姬姓诸侯国。
对于朝歌的殷商遗民，姬旦创造性的提出一国两族制：殷商贵族微子启（纣王长兄）封在宋国，宋国公室为殷商贵族，臣民为周人；殷商平民被划归入卫国，卫国公室为周王室直系后裔，也就是周文王的嫡九子，姬旦的九弟康叔封。宋卫两国都是商周的结合体，这为周商两族融合创造了条件。
康叔封到卫国后，谨遵哥哥姬旦的教诲，治理卫国要“启以商政，疆以周索”，就是用商人的政治来贯彻周法，这个方法十分成功。姬旦对这个弟弟十分喜爱，专门写《康诰》、《酒诰》、《梓材》三篇治国文章给他，这三篇文章被儒家视为治国经典。西周时期卫国成为屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。
值得一提的是卫国的都城虽然是朝歌，但是跟商朝的朝歌不是同一回事，商朝的朝歌已经被姬旦夷为了平地了；卫国的朝歌是在废墟附近重建的。 在周王室看来朝歌是一个邪恶之地，那里有太多周人被做成了人祭，包括姬旦的大哥伯邑考，在史书的记载中伯邑考被做成肉羹分发给诸侯们吃了，周文王本人也吃了。
卫国立国之初有监督殷商遗民的责任，故卫国的地盘大，人口多，军队也多，有八个师的兵力。周平王东迁之时，卫国国君卫武公率领军队千里护送王室，跟秦人一样成为东周的开国诸侯。平王东迁，千里勤王，这是秦国与卫国的初次接触，卫武公与秦襄公建立了深厚的友谊。之后秦国展开了对戎人的战争，秦人要收复被戎人占领的岐丰之地（关中大地）以真正立国，卫国要捍卫王室尊严，因此秦卫两国在对于讨伐戎人一事上高度一致。实在的说，卫国讨伐诸戎对于秦国立国有巨大的帮助，毕竟卫国实力雄厚，而秦人刚刚立国。
卫武公是卫国历史上一位圣德之君，他年轻时护送周平王东迁，后来又跟秦国合作讨伐戎人，因此周平王将卫国的国格从侯国提升为公国，卫国从春秋时期开始为公国，西周时代只是侯国。卫武公助秦伐戎也成了将来秦国善待卫国的主要原因之一，这正应了那句古话，祖先之德，荫及子孙。
卫武公在位五十五年，活了九十五岁，时常自省，博采众谏，能与臣民共勉，颇有贤君之风。卫武公自已作诗自勉：人亦有言，靡哲不愚，投我以桃，报之以李，温温恭人，维德之基。卫武公死后卫国民众作《淇澳》诗歌颂他：有匪君子，如切如磋，如琢如磨，瑟兮僴兮，赫兮喧兮!充耳琇莹，会弁如星，瑟兮僴兮，赫兮咺兮，有匪君子，终不可谖兮!
以卫国的资本，完全可以成为春秋霸国，但是天不佑卫，卫国发生内乱，诸子争位，最终沦为三流小国。姬重耳流亡时经过卫国，当时的卫成公没有礼遇重耳，后来在秦穆公的帮助下姬重耳成为晋国国君，也就是五霸之一的晋文公。晋国发兵救宋，想借道卫国，卫成公不允；晋军救宋后想在卫国暂时休息下，卫成公又不允。于是晋军攻卫，裂其土给宋国，卫成公逃到周王室请天子调解此事。经晋国一阵打压，卫国国势更衰，实力更差。
孔子祖上是宋国贵族，属于商王室一脉，因避祸而迁到鲁国居住，年少之时孔子曾在卫国留学十多年。吴王寿梦第四子季札赞赏“卫多君子，其国无患”，但是卫国却内乱频繁，到了卫灵公时，由夫人南子执政。南子妖媚无比，因此名声不好，她仰慕孔子的能力和品德，知道孔子来了便很恭敬地请孔子去与她会见。
对于孔子私下会见南子，子路十分不高兴，他认为老师不应当去见这个妖艳的女子，并质疑孔子是否被南子的美色所迷惑。孔子对此事表态为：予所不者，天厌之！天厌之！后来子路受南子之请到卫国当将军，负责保护卫出公，在内乱中子路说"君子死，冠不免”，在扶正帽子时被乱兵击杀。孔子听闻子路死了，悲伤不能自己，子路是孔子七十二贤人之一。
战国时代七国相互兼并更加厉害，卫国先后遭到齐国、赵国的蚕食，国家进一步缩小，并最终成为魏国的附属国。卫成公十六年，卫鞅入秦为相，协助秦孝公变法强秦，卫成公则自贬国格，国格由公国降为侯国。卫鞅在秦国变法21年，将弱秦变为强秦，一个古老而衰弱的国家浴火重生，大秦横空出世，开始以统一华夏诸国为目标。
秦国常年攻击三晋跟楚国，魏国不断的割土求和，魏国为了减少自己的损失，就将卫国的领土割给秦国，最终卫国仅仅剩下都城濮阳一成，卫国国君卫嗣再次自贬国格，由侯国降成君国。当时七大战国都升格为王国，跟周王国一样平起平做，王国对功劳大的臣子封君，因此卫国变成君国后，就不算是诸侯国了。秦国卫鞅受封为商君，白起为武安君；魏国公子无忌受封为信陵君，赵国公子赵胜受封为平原君。可见卫国成为君国后，就可以不算是诸侯国了。
卫国商人吕不韦入秦为相，权倾朝野，但是他没有被封为君，仅仅是封为文信侯。卫国人吕不韦对于秦国十分重要，他从秦昭襄王晚期一直执政到秦王政亲政，可谓是四朝元老，没有吕不韦，秦国很难统一天下。卫国虽小，多出能人，卫鞅、吕不韦皆卫国不世之才，却尽为秦用，为秦统一天下奠定了坚实的基础。
野史中秦王政的王后是公孙丽，而公孙丽是卫国一位将军的女儿，因此秦始皇统一天下后，并没有废除卫国祭祀，而是将卫君元迁到野王县安置，继续祭祀卫国宗庙。秦始皇不废黜卫国，笔者认为绝不是因为一个女人的原因，而是要堵住天下悠悠众口，至少我大秦还保留了一个诸侯国，这个国家有商周两朝的血统。秦二世当了皇帝后，只干了一件正事，就是将卫君角贬为庶民，让卫国的祭祀彻底断绝。
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