公元前575年，楚國派公子成赴鄭，許鄭割讓楚地汝陰之田求和，鄭成公見有利可圖，背叛了晉國，依附於楚，使公子駟與楚共王盟於武城。
鄭成公既與楚盟獲得了汝陰之田，又逼許國南遷於葉，於是自認為是中原強國，於是年四月，遣公子喜興兵伐宋，向宋都商丘進攻。
鄭軍伐宋，大敗宋軍於汋陵，宋軍全部被殲滅。晉國聞知鄭國叛晉附楚，又興兵伐宋，如果宋國投降了楚國，中原形勢又會倒向楚方，於是立即商議伐鄭救宋之事。
晉國景公時的霸業藍圖，始終以抵制楚國為唯一目標。首先是並滅赤狄，開拓中原的戰略形勢，然後聯合齊國，結成晉齊聯盟與秦楚聯盟相抗衡，再然後是與吳國結交，使吳國在東南興起成為楚國的側背之患，分散楚國的注意力，第四是拆散秦楚聯盟，而後各個擊破。晉秦麻隧之戰就是這第四階段計劃的實施。如今楚國已經孤立，已然進入了晉國自景公以來制定的長期方略的最後階段。
此時鄭軍伐宋，晉國出兵了，楚國自然也會出兵，晉楚兩國勢必會有一場大戰，晉國內部也有反對出兵的意見，但正卿欒書認為多年以來的謀劃，時機不可再失，曰"不可以當吾世而失諸侯，必伐鄭"。晉厲公於是任命欒書為中軍元帥，率軍出征，為了防止鄭軍北進阻塞晉軍渡河，先令衛軍至鳴雁威脅鄭軍，晉軍這邊迅速渡河，向鄢陵急進，在鄢陵城北二十里紮營，等待諸侯聯軍集結。
此次出兵，晉軍徵集了齊、魯、宋、衛四國聯軍，約好了日期會師於鄢陵。晉軍方面，晉厲公為統帥，欒書為中軍元帥，指揮三軍，總兵力約為兵車五百餘乘，士兵約五六萬人。四國諸侯方面，齊國齊靈公統帥，國佐為將，魯國魯成公親自為將，宋國華元為將，衛國衛獻公親自為將，總兵力約在六百乘以上，所以晉軍方面會師後的總兵力當在千乘以上，約為十二萬人。
晉國出師伐鄭之時，鄭成公得知後立即遣人去楚國告急，楚共王於是召集群臣商議，也有反對出兵的，司馬子反曰"鄭急而告我，若不之救，則無以詔來者。"楚共王於是親率大軍，以子反為帥，指揮三軍，出師救鄭。楚軍由申邑出方城，過葉，經瑕，涉氾，潁，在舊許之南與鄭師會合。楚鄭兩國，合為四軍，楚戰車四百零五乘，約八萬一千人，鄭戰車百二十五乘，一萬二千五百人，所以楚鄭聯軍約為戰車五百三十乘，九萬三千五百人。兩軍會合後，向鄢陵急行，於六月二十九日至晉軍營前列陣，而此時晉軍方面的諸侯聯軍尚在途中。
晉軍欒書以為兵力單薄，想等諸侯聯軍到了再戰，郤至認為楚軍有六個弱點，此時進攻必然取勝。於是晉厲公與欒書聽從其言，塞井夷灶，在營地內列陣。於六月二十九日午時向楚軍進攻。
晉軍攻擊前進時，晉侯之車陷於泥沼中，被楚共王在對面望見，於是率軍朝晉侯而來，晉公族大夫魏錡見楚軍進逼，於是彎弓射向楚王，中其左目，楚王負傷後退，此時晉侯之車出了泥沼，於是追擊楚王，楚王急命養由基射魏錡，魏錡中箭而死。
此時楚軍已知楚王中箭負傷，軍心惶恐，又見晉軍從東方攻來，以為諸侯聯軍到了，右軍蠻夷之兵先自亂了陣腳，晉軍猛攻，右軍不支，向西而退，中軍及左軍受到影響，也向後撤退。晉韓厥率領下軍主力擊敗了鄭軍，向西追擊。楚軍敗退至潁水南岸，楚王據北岸收集敗軍，準備明日再戰。
晉侯聽說楚軍準備明日再戰，也放出消息明日再戰，楚王於是召子反商議，只不過子反飲酒大醉，楚王見狀大怒，於是連夜撤軍南走。晉軍見楚軍撤兵，休兵三日後，得勝班師。至於諸侯援軍，除齊國在結束戰鬥後到達外，其餘的都沒有到達戰場。
晉在鄢陵之戰擊敗了楚鄭聯軍，軍事勢力已達到做高峰，但因厲公年紀還小，群臣大多為其父舊臣，此時已然形成了君弱臣強的局面，厲公想重振君權，任命自己的心腹之人，想削弱諸卿的權力，君臣之間已然有了猜疑，發生內變在所難免，諸侯也都不像以前那麼聽話了。鄭國雖然被打敗，還是依附於楚國，所以中原的形勢又回到鄢陵之戰前的膠著狀態，所以鄢陵之戰的勝利並沒有發揮其效力，讓人覺得此次戰役的犧牲成多餘的了。
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