房車的歷史是這樣一路過來的。
1910年，第一輛可以自行移動的房車出現了。雖然那時即使在美國，城市以外也很少有鋪裝道路，加油站也極少，但卻已經有人開始探索住在汽車上的可能。
1920年代，隨著汽車在美國迅速普及，房車市場也迅速增長並形成初步規模。最早的房車俱樂部出現了。其中最出名的是Tin Can Tourists（錫罐旅行者），1919年在佛羅里達州的Tampa成立。俱樂部取名『錫罐』的原因，是因為最早的俱樂部成員旅行時沒有營地，只能在鄉下路邊的空地上用錫罐煮水和烹飪食物。這傢俱樂部今天還存在，會員主要是老式房車的愛好者。
在房車旅行開始流行以後，最早的房車營地開始出現，為房車提供基本的補給，並給志趣相投的旅行者提供一個娛樂社交的場所。雖然自行式房車已經出現，但由於其高昂的價格，即使是相對富裕的早期的房車旅行者，一般使用的也還是帳篷式的拖車到了30年代，拖掛式房車的設計也開始變得更加流線型，這種比較小的，尾部收尖的拖掛型房車被稱為teardrop trailer（水滴形拖車），空間只能容納兩個人睡覺和儲藏一些旅行用品。
當時的房車製造企業也多是家庭個體戶的規模 同時，因為柴油發動機的改進，更大馬力的卡車出現，完成了對馬車的最終取代。於是，以卡車為基礎改裝的更大的自行式房車也出現了。
二戰期間，各種汽車相關的用品包括汽油、輪胎的使用都受到戰時配額制的限制，房車的發展也進入停滯。戰後，新一代的房車迅速湧現出來, 他們更大，也更舒適，同時還更便宜，自行式房車從50年代開始，也慢慢進入中產階層的家庭。其形態大概介於今天的A級房車（基於中巴和大巴）和B級（基於Van麵包車）之間，他們被稱為motorhome
拖掛式房車市場在50年代也出現了分化，因為內燃機的動力越來越強勁，一部分房車可以造的非常大，以至於可以真正當做房子來居住。它們被稱為mobile home（移動房屋），很多人開始利用這種拖車長期度假而不是旅行：
因為批量化生產，他們往往比普通的木石結構的房屋要便宜，而且最重要的是不需要擁有土地，吸引了很多收入不高，又喜歡經常搬家的人購買以後長期居住在裡面，只是搬家時才會租用重型卡車拖動。現在，住在這種拖車裡已經是美國南方white trash（窮白人）的符號：60年代同時也出現了最早的基於重型皮卡的C型房車，房車的部分前部探到皮卡的車頭上方，放置一張雙人床，是這種設計的最大特點。此外這種房車與傳統的A型房車和C型房車不同，一般會完全不使用原有車身，只是在底盤上建造一個類似拖車車體的車廂，寬度往往超過原車，也比較節省成本。後來，這種車型因為其寬大空間，低廉價格，和相對於A型房車易於操控的特性而取代了傳統的motorhome成為美國最流行的自行式房車類別。近幾十年，這種更大空間的自行房車在歐洲也開始流行，但因為歐洲大部分地區限制普通汽車駕照只能開6米以下的車型，在歐洲C型房車往往採用依維柯這種大型麵包車底盤，得以在有限長度內滿足4-6人生活，但重心升高，操控性變差。
雖然歐洲房車比較貴（6米的C型房車售價大概是6萬英鎊，而美國8米的C型房車售價只要7萬美元），本身空間也不如美國大，但它的長處是做工精細，同時對空間的利用很精巧，比如很多歐洲房車的駕駛座椅向後旋轉後可以拼成一個完整的餐廳
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