在商周交替的時候，箕子帶領殷商移民，在朝鮮半島的北方平壤城附近建立了箕子朝鮮，以期遠離周天子的統治半徑。而周王朝為了藩屏東北，也在北京分封了召公燕國。到了戰國時期，燕國大敗東胡，向遼東擴地千里，跨過了鴨綠江，並在半島最北端建立了前哨站。至此，中原王朝正式登陸半島。
漢初，劉邦削除異姓王時，燕王盧綰逃亡，燕地大亂，於是燕人衛滿糾結眾人投奔箕子朝鮮。當時的國王箕讓衛滿駐紮邊境以防範漢王朝，但衛滿卻帶人攻入首都，顛覆了箕子政權，建立了衛氏朝鮮。可惜在不久後，卻遇上漢武帝，衛滿朝鮮變成了漢四郡，而這四個郡的面積佔據了半島五分之四領土。
此後，中原王朝逐漸失去了對半島南部的控制力，朝鮮半島進入了亂世，並相繼出現了新羅、百濟兩個政權。由扶余人建立的高句麗，也趁漢末的亂世而南下進入了半島，由此朝鮮半島進入了“三國時代”。
五胡亂華時，高句麗人也在東北和朝鮮半島大肆擴張。漢四郡乃至遼東半島都被高句麗吞併。從東晉到唐初，在這三百多年的時間裡，中原王朝興盛時，則納貢稱臣；戰亂時，則侵佔領土，而朝鮮半島三分之二的領土也納入了高句麗的版圖。至此，高句麗成為東亞大國，對中原王朝已構成巨大的威脅。於是，從隋文帝到唐高宗，靡費無數之後，終於徹底消滅了這個勁敵。唐帝國還順手由水路滅亡了百濟，在這之後，唐帝國在高句麗、百濟故地設立了安東、熊津兩個都護府。中原王朝在朝鮮半島的勢力達到巔峰。而新羅因採取侍奉唐王朝的國策，政權得以穩固，並在安史之亂後，佔據了朝鮮半島三分之二的領土。
新羅王朝衰落後，分裂成三個國家，經過幾十年混戰後，王建重新統一了半島的主要地區，建立高麗，其領土最大時一度逼近鴨綠江。但好景不長，面對橫掃歐亞的蒙元，高麗成為了事實上的附屬國。
元明易代，高麗王準備伐明引起兵變，由此李成桂開創了李氏朝鮮。而李朝對大明採取了完全的事大主義，為了獎勵這種恭順，朱元璋親自為半島政權命名，並放棄了控制半島東北部的鐵嶺衛。此後，李氏朝鮮徹底控制了朝鮮半島。
到滿清崛起時，“丙子胡亂”和“丁卯胡亂”讓朝鮮元氣大傷，於是李朝又依附於清王朝，成為清帝國的屬國。但在這之後的朝鮮生出了“中土沉淪，我東猶存”的文化自信，對中原王朝的政權不再有臣服感。
清王朝衰敗後，在日本的策劃下，李氏朝鮮正式退出了中原王朝的朝貢體系。至1910年，李朝滅亡，半島進入了“日據”時期，開始被日本殖民統治。二戰後，又在美蘇的干涉下分裂為朝鮮民主主義人民共和國和大韓民國，直至如今。
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