約公元前18世紀時，北方的喜克索斯人征服迦南並南下侵入埃及，公元前1580年，埃及人驅逐了喜克索斯人，進而兼併了迦南和敘利亞，公元前14世紀上半葉，東方沙漠的一個遊牧部落乘埃及衰弱之際，自北方侵入迦南，當地的迦南人認為他們來自東方的幼發拉底河，所以稱他們為希伯來人，意思是大河彼岸的人。希伯來人入侵迦南後，以武力獲得了定居地，公元前13世紀末，埃及人重新徵服了這塊地方。埃及法老梅尼普塔在炫耀自己戰功的碑文中記有：“以色列已化為廢墟，但它的種族並未滅絕。”這是現存歷史文獻中第一次提到“以色列”這個名字。
起初，希伯來人只不過是由幾個部落聚集在一起的混合部族，不能算是一個單一的民族。《聖經》中把這些部落描繪成雅各的十二個兒子分別繁衍成的十二支派。其實，各部落之間並不一定有必然的血緣關係。這些部落侵入迦南後，首先在地中海與約旦河之間奪來的土地上劃分勢力範圍，強迫當地的迦南人為奴隸，自願臣服的則可以保留其財產。這些希伯來人的部落雖然各自為政，不相統屬，但可以分為兩個集團：佔據北部和中部平原地帶的多數部落統稱為以色列部落，佔據南部山地的少數部落統稱為猶大部落。上述公元前1223年埃及法老的紀功碑上把他們統稱為以色列。《聖經》中記載的以色列民族英雄摩西率領在埃及為奴隸的以色列人逃出埃及的傳說，以及以色列人在約書亞率領下征服迦南地的故事，雖無其它歷史文獻可資佐證，但埃及征服者掠走以色列人為奴隸，奴隸大批逃亡等都是可能發生的事。
以色列人在迦南文化的影響下，隨著私有制經濟的發展，逐漸向兩極分化，出現了富有的奴隸主貴族家族，各部落的領導機構是貴族會議和由會議選舉的“士師”。士師擁有審判的權力，既是政治、軍事統帥，又是宗教領袖。士師統治階段就是《聖經》上所記述的“士師時期”（約公元前1200-前1030年）。
公元前12世紀初，居住在克里特島的非利士人侵入迦南，危及以色列部落的生存。渙散的以色列各部落在強大的非利士人面前明顯地處於劣勢，在長期艱苦的對外鬥爭中，以色列各部落首領不斷擴大和集中權力，同時也懂得了只有各部落聯合作戰，才能抵擋非利士人的侵略。約公元前1030年，北部部落首領之一掃羅開始從事統一本部族共同抵禦並與南部各部落加強了聯合，成為以色列人的第一個國王。約公元前1010年，以色列人與非利士人大戰於基利波，以色列人敗績，掃羅戰死。南部部落首領大衛繼承掃羅的事業，南征北戰，經過長期鬥爭，終於統一了以色列各部落，把非利士人逐出巴勒斯坦地區，建立了統一的以色列王國，定都耶路撒冷。公元前970年，大衛去世，其子所羅門即位，繼續努力加強與鞏固新建立的國家，對外廣泛開展外交與貿易活動，與埃及、推羅結盟，對內加強中央集權，修建耶路撒冷城及耶路撒冷聖殿。大衛和所羅門統治時期被認為是以色列民族史上的黃金時代，大衛的王國成為後世以色列人的理想國度。
所羅門統治末年，由於大興土木，國庫空虛，不得不加重人民的負擔，沉重的勞役與賦稅大部分都落在北部人民身上，這樣一來，就使南北雙方原有的矛盾更加激化。在宗教方面，所羅門晚年沉緬酒色，娶了一些外邦女子為后妃，這些后妃分別把自己國家或民族敬拜的神像帶進了耶路撒冷王宮，並影響了一此以色列人也敬拜偶像，於是引起原來只敬拜耶和華的大部分以色列人的不滿。所以，所羅門統治末期，政局己發生動盪。以耶羅波安為首的北方集團發動了擺脫耶路撒冷統治的分裂運動，但所羅門成功地控制了局勢。耶羅波安失敗後流亡至埃及，得到埃及法老的庇護。公元前930年，所羅門去世，其子羅波安即位， 羅波安在埃及的支持下返回巴勒斯坦，團結北部集團的勢力反對羅波安，在示劍另立政府，於是，統一了80多年的以色列王國就正式分裂了。南部由大衛家族繼續統治，以耶路撒冷為政治、宗教中心，北部集團以示劍為政治中心，仍稱以色列王國。
北部以色列王國的政局一直不穩定。從公元前930年建國起到公元前722年滅亡止，200多年間竟先後改換了9個王朝和19年國王。有的國王在位僅幾天或幾個月就被推翻，政治中心也一再遷移，先由示劍遷至得撒，又由得撒遷至撒瑪利亞。由於內部政局動局動盪，篡弒頻仍，國力衰弱，所以北部以色列王國一直處於內憂外患之中。公元前722年，亞述帝國進攻巴勒斯坦，攻陷撒瑪利亞，滅北部以色列國，將其地劃為亞述帝國的一個行省，把以色列王室、貴族及臣民2.7萬餘人攜往兩河流域。
與北部相比，南猶大國的政局比較穩定，從公元前930年到公元前586年，300多年間，除亞他利亞篡位六年外，一直都是大衛家族統治。北部以色列國的滅亡對南部猶大國震動很大，猶大王希西家、約西亞曾先後奮發圖強，進行政治和宗教的改革。
公元前621年，耶路撒冷聖殿的大祭司希勒家按照國王約西王的佈署，宣稱他在修理聖殿時發現了一部摩西傳下來的《律法書》。於是國王召集了一次人民大會，宣讀新發現的《律法書》。爭取人民同意實施其中的規定。這部《律法書》就是現在的《申命記》中的一部分。約西亞的改革運動就這樣揭開了序幕。改革是激烈的，國王用行政手段強制禁止偶像崇拜，禁止用活人獻祭，禁止寺廟內的賣淫敬神；禁止放高利貸，將債務奴役期限縮短為六年，規定債務奴役期滿後債主必須付給一定的報酬，逃亡債奴不必送回原主，而是給予自由和重新作一個獨立生產者的機會；實行志願兵役制，新婚者緩役；國王不應是一個擁有眾多后妃的獨裁者，而應是一個受律法約束的人民的國王；人民繳納給祭司的什一稅，須把一部分賙濟寡婦、孤兒和異鄉客；最主要的是奉耶和華為唯一的神，耶路撒冷聖殿為崇拜耶和華的唯一中心，試圖用宗教上的一致來消除政治上的渙散。約西亞的改革是歷史上第一次由一位國王來強制實行一神教。
約西亞希望通過改革來緩和國內的各種矛盾，增強抵禦外侮的力量，可惜他沒有贏得充分的時間，國際形勢就發生了巨大變化。公元前612年，巴比倫瑪代聯軍攻陷尼尼微城滅亞述帝國，然後，新巴比倫王國傾兵西征，與埃及爭奪巴勒斯坦。公元前608年，埃及法老尼哥舉兵北上，猶大王約西亞率兵迎戰，不幸兵敗戰死。埃及人立約雅敬為猶大王，約雅敬廢止了他父親約西亞所實行的改革，恢復偶像崇拜和強迫勞役，搜刮全國的金銀財寶向埃及進貢。一場轟轟烈烈的改革就這樣夭折了。
公元前597年，巴比倫王尼布甲尼撒親率大軍進攻猶大，破耶路撒冷後，除大掠外，還將數千名猶大人強制遷往巴比倫。猶大王約雅敬死後，巴比倫王立西底家為猶大王。當時，猶大王朝內部分為兩派，一派親巴比倫，一派親埃及，西底家則明親巴比倫而暗降埃及。公元前588年，新巴比倫王尼布甲尼撒二世進兵巴勒斯坦懲罰西底家，圍困耶路撒冷達18個月之久，又擊退了埃及援軍。公元前586年，猶大君民進行了頑強抵抗以後，終因強弱懸殊，城破投降。巴比倫人進入耶路撒冷焚燬聖殿，拆毀城牆，洗劫了全城，將猶大王室、貴族、富戶、工匠等人全部押往巴比倫，史稱“巴比倫之囚”。南部猶大國就滅亡了。
公元前586年（猶大國滅亡）到公元前538年（部分被擄到巴比倫的猶大人返回耶路撒冷），這一時期被稱為“被擄流亡時期”。儘管這一批“巴比倫之囚”都是南部猶大國人，歷史上仍然統稱他們為以色列人。
以色列人的宗教，從多神觀念演變為一神觀念的過程，表現為《舊約》中耶和華與眾巴力的鬥爭史，這是一個漫長的歷史階段。直到公元前6世紀以前，並沒有形成一個成熟的一神觀念。公元前621年猶大國王約西亞使用行政手段強制進行宗教改革，樹立一神觀念，但並沒有達到預期的效果。
公元前6世紀初，以色列人被擄到巴比倫以後，兩河流域古老而發達的文化傳統，新巴比倫王國和波斯帝國的統一與強大，東方民族的宗教信仰、風俗習慣，特別是亡國奴的屈辱處境等對他們的刺激很大，使他們的政治、宗教觀念發生了深刻的變化。不論是過去的祭司貴族等統治階級還是中、下層人民，都渴望一位“救世主”降臨，救他們脫離異族的壓迫。他們的理想就是建立一個新的大衛的王國，它將是一
個統一、富強、獨立的國家，它的統治機構應當是貴族的政治權力與祭司的宗教權力的統一；耶和華不僅是以色列的保護神，而且是統治世上萬國、萬邦、天上、人間的唯一主宰；耶路撒冷聖殿是他的唯一聖所。他們認為以色列人所遭受的民族災難乃是耶和華對他們犯罪的懲罰，欺壓他們的異國異族都是耶和華手中的懲罰工具。
這種思想起初表現在《以結西書》中，在被擄的以色列人中間傳播。公元前6世紀末葉，以色列人陸續返回巴勒斯坦後，這種思想逐漸成熟，經過尼希米，以斯拉、哈該、撒迦利亞等人的努力，修復了耶路撒冷聖殿和城垣，建立了神權政體，以西結的理想基本上變成了現實。到這時，猶太人逐步形成了耶和華是“獨一真神”的觀念，崇奉一神、排斥其他宗教並維護祭司貴族統治的猶太教才最後形成。
古代以色列人的各種文獻都是以宗教經籍的形式保存下來的，一些口頭傳說也陸續被記錄了下來。起初，這些經籍一部分保存在耶路撒冷聖殿裡，一部分散存在民間。在歷次民族災難中，耶路撒冷聖殿被多次洗劫，所存經籍喪失殆盡。公元前6世紀末，被擄往巴比倫的以色列人返回耶路撒冷後，陸續將殘存的經籍收集起來，進行編輯整理。這些經籍內容廣泛，有教義、律法、誡條、歷史書、編年記、先知書等，也有民間傳統史詩、小說、傳奇、民歌、戰歌、愛情詩歌等。這時，以色列人的一神觀念已經形成，編輯者根據這一主導思想對這些斷簡殘篇進行整理加工，編成了適合教義要求的經籍，裝訂成冊，公佈於眾，作為人們宗教崇拜和立身處世的準則，它們後來被稱為猶太教聖經。公元前270年，傳說埃及法老組織人力在亞歷山大里亞將猶太教聖經由希伯來文譯成當時流行的希臘文，稱為“七十子譯本”。此後一百多年， 又經過不斷地修訂與增補，才最後奠定了現在《舊約全書》的基礎。
猶太教聖經中最早編輯成冊的是“律法書”。它包括《創世記》、《出埃及記》、《利未記》、《民數記》、《申命記》共五卷，又稱“摩西五經”內容記述了從世界的起源到摩西率領以色列人逃出埃及最後來到迦南地邊境的神話與傳說。這些內容是隨著社會的發展而變化增減的，它反映了以色列人的宗教信仰從多神觀念向一神觀念的發展過程。包括其中的上帝 “十誡”，在公元前7-前8世紀先民們為確立一神觀念而努力的過程中起著重要作用，成為他們進行宗教改革的納領。《律法書》又被稱為《摩西五經》。它雖然不能作為完全確定的史料，但具有重要的宗教價值、文學價值和社會價值。猶太教聖經中第二批編輯定型的是“歷史書”和“先知書”、“歷史書”，包括《約書亞記》、《士師記》、《撒母耳記上、下》、《列王記上、下》共六卷。內容是記述以色列人佔領迦南以後，經過士師時期（部落時期）、國家時期直到淪為“巴比倫之囚”的歷史，特別是後四卷具有極其重要的史料價值。“歷史書” 又被稱為“前先知書”。
“先知書”包括《以賽亞書》、《耶利米書》、《以西結書》和“十二小先知書”（有些學者認為“十二小先知書”是最早編輯成冊的猶太教聖經；也有些學者把後來出現的《但以理書》列人“先知書”中並和前三“先知書”全稱“四大先知書”）。“先知書”是以色列人先知文學的代表作品，具有相當重要的宗教價值和史料價值。
猶太教聖經中最後編成的是《路得記》、《歷代志上、下》、《以斯拉記》、《尼希米記》、《以斯帖記》、《約伯記》、《詩篇》、《箴言》、《傳道書》、《雅歌》、《耶利米哀歌》、《但以理書》（有些學者將《但以理書》歸入《先知書》）、《多比傳》、《猶滴傳》、《馬加比傳上、下》、《智慧篇》、《德訓篇》、《巴錄書》等。這些“聖著內容複雜，又被稱為“雜集”，它們具有極高的文學價值與宗教價值。（後七卷又被稱為“次正經”，因為後來基督教新教神學家們找不到它們的希伯來原文，不承認它們的權威性）“律法書”、“先知書”和《詩篇》是猶太教的主要經典。在猶太會堂中，每三年要通讀一遍“律法書”。它是教義方面的最高權威，其它各卷也常在猶太會堂中宣讀。猶太教的“聖教”後來被基督教繼承下來，成為基督教《聖經》的一個組成部分——《舊約全書》。
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