①從府兵到衛府
即在均田制基礎上兵農和一、寓兵於農。主要做法為：在各地設置“軍府”若干，府兵由各地軍府從所在州縣的農民中挑選，年20入役、60免役，平時在家生產、農閒訓練，承擔番上【輪流值守】職能。各“軍府”管理“府兵”戶籍和日常訓練，不統領番上之府兵，沒有戰時指揮權。
以衛統府形成衛府制。衛既是衛戍京師的禁兵，又是統領天下府兵領導機構，將禁兵和府兵系統融合為一；既是府兵的基層組織──軍府的領導機構，又是掌管京城宿衛的機構；其長官直接向皇帝負責，但職掌又各不相同。武帝時分置諸衛；隋初沿北周制﹐設置十二府以統率禁衛之兵﹐此即十六衛的前身。十二府中﹐僅左右衛﹑左右武衛﹑左右武侯六個府統領府兵宿衛。
大業三年（607），將十二府增改為十二衛、四府﹐合稱十六衛府（十六衛初步形成）。十二衛統府兵、宿衛京城，所統之兵稱“外軍”，各有軍號如：驍騎（翊衛）﹑豹騎（驍衛）﹑熊渠（武衛）﹑羽林（屯衛）﹑射聲（御衛）和佽飛（候衛）。四府不統府兵，左右備身府負責侍衛皇帝；左右監門府分掌宮殿門禁。
龍朔二年（662）唐高宗改百官名時﹐正式定稱為十六衛。在中央設十六衛，其中十二衛為府兵的領導機構：左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛和左右金吾衛；在全國範圍設置“折衝府”657個；“十二衛”遙領天下折衝府，分領諸軍府到長安上番宿衛的府兵，居中御外，衛戍京師，實現府兵和禁軍合一。
十二衛之外的四衛：左右監門衛和左右千牛衛。左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛統率千牛備身等為皇帝侍從、儀衛。因十六衛官署在皇宮之南，所以史稱“南衙府兵”；“南衙府兵”，與守衛皇宮北門﹑由招募配充的兵士組成的“北衙禁軍”交錯宿衛，相互牽制。
各軍府、地方州縣長官、十六衛和行軍大元帥互相制約，沒有人能夠單獨控制軍隊；天下府兵駐地分散，兵權牢牢掌握在皇帝手中，難以形成軍頭。
②檢校千牛衛
大家比較熟悉的《神探狄仁傑》中李元芳“檢校千牛衛大將軍”。先補充說明下檢校，即詔除（皇帝下詔單批）而非正命（通過吏部正式任命）的加官。一般有兩種可能：
一是“兼領”或者“代理”，即本來就有一定的職位，“兼領”平級/低級的另一種職位。如唐初南衙十六衛將領常“檢校”北衙羽林將軍——“某衛大將軍（正三品）檢校羽林將軍（從三品）”；長孫無忌以“太尉（正一品）”身份“檢校中書令（正三品）”。
二是不需要真正履職的額外加官，類似於榮譽稱謂。如杜甫“檢校工部員外郎”，實際上不需要到工部去任職。李元芳當屬第二種，之前是“千牛衛中郎將（正四品下）”，比“大將軍（正三品）”低兩級，不屬“兼領平級/低級官職”情況；且不在“千牛衛”管事、不參與大型朝會、儀仗，跟著狄仁傑四處查案。
③南衙十六衛編制
大業年間十六衛府中﹐十二衛各置大將軍一人﹑將軍二人﹐下屬略同隋初﹐僅無司馬﹔四府：左右備身府各設備身郎將一人、直齋二人﹔左右監門府則各設二郎將。唐十六衛均置大將軍一人﹑將軍二人（中唐以後﹐又有上將軍一人﹐為衛之長），長史﹑參軍﹑中郎將﹑郎將等。
左右衛:上將軍各一人，從二品；大將軍各一人，正三品；將軍各二人，從三品。掌宮禁宿衛，凡五府及外府皆總制焉。【天授二年，置諸衛司階、中候、司戈、執戟，謂之四色官。】
左右驍衛:分兵守諸門，在皇城四面、宮城內外，則與左右衛分知助鋪。左右武衛:翊府之翊衛、外府熊渠番上者，分配之。左右威衛:協助守衛皇城東面。左右領軍衛:協助守衛皇城西面及京城苑城諸門。左右金吾衛:掌宮中、京城巡警，烽候、道路、水草之宜。
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