简单画个接线图，S7-200 SMART晶体管型PNP输出形式，对应台达B2伺服说明书接线图，图示如下：
伺服参数设置，其他功能简略
使用运动控制向导生成子程序，此处根据伺服电机编码器精度设置，精度为17-bit(160000 p/rev),参数中设置电子齿轮比为16，那么电机转一圈需要160000/16=10000个脉冲
其他功能简略。
组态运动控制后，需要调用相关子程序使用。
如需绝对位置控制，则需添加回原点子程序，有些机器都是开机自动回原点的，回原点方式不再叙述。
新手可以参考下，也为我自己记录一下，下次使用更便捷。
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