衛國，是周初最為重要的諸侯封國之一，其始封君為衛康叔。衛康叔名封，是周武王的同母幼弟，原封地在周王畿之內的康地，故稱為康叔。
周公東征平定管蔡之亂後，誅殺管叔及商紂王之子武庚，又流放了蔡叔，但當地的殷商遺民還在，總不能全殺了，這會造成周朝統治的崩塌。為了統治殷商餘民，周公打算派一個能力足夠他又信得過的人前往，康叔就是最合適的人選，於是康叔被徙封至商墟故地，立為衛君。
臨行前，周公告誡弟弟說：“必求殷之賢人君子長者，問其先殷所以興，所以亡，而務愛民。”囑託康叔要注重聽從商人德高望重者的意見。康叔謹遵兄長的教誨，利用商人政治來貫徹周法，治理得很成功。
當時周武王諸子年少，分封還沒有大範圍展開，與周公同輩的管叔、蔡叔等又助武庚為亂，齊國還在跟夷人搶地盤，而衛國為殷商核心區域，經濟發達，人口殷實，所以衛國實力冠絕諸侯，初封即為大國。
康叔在衛國作出了成績，自然也得到了獎賞，他被舉為周之司寇，掌管周之刑法，衛國也成為鞏固周王室的重要屏障。此後直到周厲王，衛國的歷史少見記述，但顯然，他們混得不錯，所以在兩週交際，衛國很是風光了一陣。
周平東遷時，在位的衛武公曾出兵助周平戎，衛武公也以勤王有功而被晉升為公，並且以國力為基礎，上承周王，下御諸侯，成為諸侯首領之一。
但衛武公之後，衛國一代更比一代廢，在風雲際會的春秋時期已經混成了二三流小弟，成天跟在大國屁股後邊蹦躂，戰國時期更是淪為附庸，連獨立地位也失去了。衛國衰落的主要原因，就是一代又一代的內亂，長期動亂使得衛國這個東方最有影響力的諸侯迅速降到二流。
衛武公死後，其子衛莊公嗣位，衛莊公寵愛庶子州籲，因此埋下了動亂的禍源。衛莊公死後，州籲弒殺其兄衛桓公，接著，反州籲派系借陳國之力，殺了州籲，擁立衛桓公之弟公子晉為君，是為衛宣公。
但衛宣公卻是給貪淫無德的主，還沒上位就勾搭上了庶母夷姜（此時衛莊公已死），衛宣公即位後，就把夷姜扶正當了夫人。夷姜生子伋，衛宣公立其為太子，令右公子輔佐太子伋。
太子伋快要成年的時候，右公子忙前忙後，讓衛宣公給學生說了門親事，對方是齊僖公之女。然而在成婚之前，衛宣公這老混蛋見她漂亮，搖身一變自己當了新郎，齊國公主也就成了宣姜（姜姓，嫁給宣公的意思），後來衛宣公更是廢了夷姜，立宣姜為夫人。
衛宣公與宣姜生了兩個兒子，公子壽和公子朔，衛宣公命令左公子輔佐公子壽。衛宣公搶了兒子的老婆，反而還看不慣太子伋，擔心太子伋會跟自己搶老婆，就尋思著廢掉太子伋。而公子朔為了自己能夠即位，經常在衛宣公面前讒毀太子伋，衛宣公便派太子伋出使齊國，同時派刺客在衛齊邊界殺之。
這事被公子壽知道了，他跟弟弟不一樣，連忙跑去告訴太子伋，讓太子伋別去。太子伋卻是個死腦筋，不願違背父命，執意出使齊國。
情急之下，公子壽心生一計，他灌醉了太子伋，偷走太子伋的滄旄等，偽裝成太子伋前往衛齊邊界，果然被刺客殺了。刺客剛欲離去，太子伋趕來了，他伏在公子壽的身上痛哭，還向刺客說：“你們該殺的人是我。”於是，太子伋也死了。
聽到這消息的公子朔欣喜若狂，如願被衛宣公立為太子，並在衛宣公死後即位，是為衛惠公。衛惠公雖然坐上了君位，但是國內反對勢力強大，國人對他陷害殺兄的行為感到不齒，而左、右公子更是對弟子身死感到非常不滿，於是在衛惠公四年（前696年），左、右公子起兵攻打衛惠公。衛惠公敗逃到齊國，尋求舅舅齊襄公的幫助。
衛惠公被趕走後，衛國立太子伋之弟黔牟為君。但在衛君黔牟十年（前688年），齊襄公率諸侯之兵伐衛，誅殺左、右公子，衛君黔牟出奔到周，衛惠公復位。
衛惠公對周王室收留黔牟表示不滿，等待數十年後，公然聯合南燕國伐周，把周惠王打得跑到溫地，衛、燕共立周惠王之弟王子頹為王。直到四年之後，周惠王才在鄭國的幫助下復位。又過了兩年，衛惠公去世，其子衛懿公即位。
衛懿公好鶴、淫樂奢侈、聚斂無度，導致民眾離心，在狄人的攻伐下身死國滅，就連屍體也被狄人所食殆盡。
雖然衛國在齊桓公的幫助下，成功復國，但經此亡國之變，衛國元氣大傷，一蹶不振，徹底淪為了二三流小國。
到春秋晚期，衛國國內孫氏和寧氏專權，衛國國君不滿，君臣關係不和。在國君的打壓下，孫氏投晉，寧氏被滅，衛國國君重新掌權，但很快又出現了衛莊公蒯聵跟衛出公輒父子兩人爭國的事件，衛國國力進一步削弱。
進入戰國，列國紛爭，無不以滅國為上，無比衰敗的衛國，夾在趙、魏、齊、楚之間，根本毫無反抗之力，不過苟延殘喘而已。
前254年，衛被魏國兼併，衛成為衛國的封君附庸，而不再是諸侯，因此其領地也不能稱之為國，可以說，真正的衛國在此時就已經滅亡了。
前241年，秦攻魏，把衛國原有的濮陽一帶歸入東郡，立姬姓後代衛君角為衛君，並將把他移到野王(今河南沁陽)，衛又成了秦的附庸。
前209年，衛君角被秦二世廢為庶人，衛國連附庸也沒得做了，衛國徹底滅亡，從這一點來看，衛國算是周朝諸侯國中最後一個被秦滅亡的。
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