劉邦是我國曆史上第一個平民皇帝，他年輕的時候不學無術，混跡於市井之間，所以經常被他的父親劉太公責罵，但天性叛逆的劉邦並沒有因此收斂，40歲的時候才當上沛縣的亭長，劉太公對他也是非常無語，所以也就聽之任之，由他去了。
雖然有幫不學無術，但是社交卻玩的非常好，他特別喜歡交朋友，而在這一時期交的朋友，也是他日後的功臣。在劉邦一無所有的時候，有一次喝醉了，倒頭就睡，這時候他身邊出現了一條龍，呂太公也因此說他是大福大貴之人，所以就把女兒呂雉嫁給了他。
劉邦非常善於籠絡人心，在攻進咸陽之後，劉邦下令廢除了秦朝所有的嚴刑峻法，下令三軍不得擾民，所以非常受老百姓的愛戴，同樣是進入咸陽的項羽，表現卻是完全不一樣，他縱容手下大肆劫掠。後來劉邦在和項羽對陣的時候，屢戰屢敗，不過由於劉邦懂得用人，知道每一個人的特點，終於，他聯合各方勢力合力擊敗了項羽，建立了西漢王朝，成就帝業。
劉邦成為千萬人之上的皇帝之後，掌握著整個國家的權力，因此他的家人也飛黃騰達，成為皇親貴胄。他的父親劉太公也被接入皇宮，從一個市井老頭變成皇帝的爹，雖然這個時候的劉邦貴為天子，但劉太公畢竟是他的父親，所以仍然保持五天去問候一次，父子之間的感情並沒有因為地位的變化而改變。
有一次，劉太公身邊的隨從對他說：“雖然你是皇帝的父親，但皇帝畢竟是天子，任何人見他都要行禮，不然會有損天子的威嚴。”劉太公聽完一身的汗，所以在下一次劉邦來見他的時候，他事先在門口等待，行人臣之禮。
這個舉動讓劉邦也嚇了一跳，當劉邦瞭解到劉太公的顧慮之後，也覺得這個事情確實比較荒唐，於是就想到一個折中的辦法，尊劉太公為太上皇，在身份上比皇帝高貴，只是沒有實際的權利罷了。這樣的話，這個問題就迎刃而解。
劉邦的這個處理方式也得到了後世的沿用，所以基本上每朝每代都有太上皇。有些皇帝是自己不想幹了，把皇位禪讓給兒子，比如說乾隆。而有些皇帝是不得已，被兒子逼宮，不得已只有當太上皇，比如說李淵。
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