焦镇就是楼观镇，楼观镇就是原来的焦镇，知道楼观的不少，听闻焦镇的不多。周至县的焦镇，曾经是个镇现在是一个村。周至县古名“盩厔县”，尧舜时代是“古骆国”的封地，西周时期是“矢侯国”的封地，西汉太初元年在终南故城设置古盩厔。因周至县位居终南山下，山高水丰，取“山峦重叠为“盩”，流水曲折为“厔”，故以盩山厔水而得县名“盩厔”，因“盩厔”二字过于生僻，1964年以同音字“周至”所代替。
焦镇南依秦岭，居川陕要冲，座楼观圣地，古为经贸之地，康熙《周至县志》载：周至县在康熙年间有“县城镇、终南镇、哑柏镇、双溪镇（今祖庵镇）、青化镇、临川镇（今临川寺）”共计六个集镇。乾隆十四年又新增马召、黄巢峪（今黄峪）、焦家集（今焦镇）三个镇。到了民国年间逐步形成四大镇，八小镇之说。民国14年重修《周至县志》载：4大镇为“县城镇、哑柏镇、终南镇、祖庵镇”，8小镇为“尚村、涝店（今属鄠邑区）、青化、广济、马召、焦家（今焦镇）、殿紫头（今殿镇）、集贤镇。”其中焦镇为八小镇之一。
焦镇全名应该是焦镇村，现在是楼观镇政府所在地。楼观镇得名于道教圣地楼观台，楼观台号称“天下第一福地”，是先圣老子著做《道德经》的地方，此地本为草楼，用以夜观天象，故名“楼观”。老子，姓李，名耳，字伯阳，是孔子的老师。在唐朝时期竟然被追封为皇帝。当时唐朝李渊为鲜卑血统，为了抬高门第，称自己为先贤老子李耳的后裔，并追封老子李耳为“太上玄元皇帝”，在楼观大兴土木营造宗圣宫。后武则天篡唐建周，尊崇佛教，夺李耳“太上玄元皇帝”封号，贬称为“太上玄元道君”，这也就是老子为何被道家称为“太上老君”的缘故。
焦镇此地在秦汉之时为上林苑，邻村有鹿马村相传就是秦朝赵高“指鹿为马”的地方，此地当时叫“楼观里”。唐朝大修楼观宗圣宫，此地为唐朝宗室祭祀先祖之地。到了宋朝时期，赵宋王朝依葫芦画瓢为了抬高门第说自己是集贤镇财神赵公明的后裔，这事《宋书·礼志七》中有详细记载：宋真宗下诏，“圣祖名，上曰玄，下曰朗，不得斥犯”。宋朝时期在焦镇这地方修建兴国观，焦镇有了最初的村名“兴安堡”。明朝时期此地已经形成集市，以村子焦姓得名“焦家里”。清朝乾隆以前已经设镇，称“焦家集”，后简化为焦镇。镇内以焦家巷商铺字号最为兴盛，故焦镇也称作“焦家巷”。
明清两朝，西安地面少有战火，谁想到了清末，各路神仙齐聚关中，纵马驰骋。先有白莲教出傥骆道围攻周至集贤，中有太平军出长安引驾回围攻西安，江淮捻军大战灞桥十里铺，后有李蓝“顺天军称王周至。清末咸丰九年，李永和在云南省牛皮寨聚众起义占山为王，以割发为记，故号短鞑”，时称“短鞑军”，登基后自称顺天军。李永和自称“天王”，封蓝朝柱（蓝大顺）为大顺将军，人数最多的时候达60余万。咸丰十一年，李永和纵马中原，欲过大渡河与对岸太平军翼王石达开会和，结果兵败被杀，蓝朝柱收拢义军残部，从川东入陕南。（丰镐遗子书文）
同治三年天顺军由洋县攻佛坪出骆口峪，围攻周至县城。义军挖掘隧道，装填火药，轰塌女墙入城，周至知县庆麟自缢，把总张得禄被杀。蓝朝柱在周至称汉显王，镌“受命于天，既寿永昌”玉玺，开府拜将，布告安民，府门外挂出“虎贲三千来秦地，飞龙九五见尧天”的大幅对联，招兵买马，图谋进攻西安城。清朝只能从太平天国前线调回有“多隆鲍虎”之称的悍将多隆阿进剿，多隆阿扎营于距周至县东门一里的沙河岸上，未想被周至县城的义军一炮击毙。后周至城破蓝朝柱率义军退入南山，在安康紫溪河遇伏身亡。得知蓝朝柱牺牲，转战于陕、鄂、豫三省交界地区的蓝二顺和部将蔡昌龄，自湖北郧西入陕报仇，出长安大峪口，经过户县，进入周至境内，遭陕西巡抚刘蓉大兵进剿，6000义军败退焦镇，刘蓉以大炮轰炸焦家巷，焦镇顿时化为一片焦土，蔡昌龄趁大雨，率部夜走南山。城破当时为了纪念多尔隆，清廷特意在西安城内给其修建了祠堂，民国时期被冯玉祥拆毁盖了革命公园。
到了清末，清光绪 《陕西全省舆地图》还记载为“盩厔县焦家镇 ”，到了民国时期，焦镇因坐拥交通要道慢慢恢复了元气，再此兴旺起来，村民过千，商铺过百。到了民国18年关中三年大旱，旱后又逢“虎烈拉”横行，焦镇市井萧条，数十米长的街巷中仅有私营杂货铺3家，粟店2家，其余为铁磁、盐、文具、烘炉等店铺10余家，民国23年此地设“清平联保”，民国29年设“楼观乡”。
解放前夕1949年初，胡宗南西逃宝鸡前在在秦岭各县成立秦岭、宝鸡、千山等3个守备区。其中长安、户县、周至，眉县、佛坪5县为秦岭守备区，何文鼎任司令，编制8个团2个独立营2个警卫连，命抗日名将毕梅轩将渭北三原、高陵、泾阳、武功、乾县、礼泉、兴平等县保安队、警察队、民团自卫队约3000余人，纠集在一起号称“十大县武装”，在周至解放前的10天左右，十大县逃入周至焦镇、马召、辛峪口、黑水峪一带。焦镇惨遭洗劫，镇内四大富户被洗劫一空，焦镇再次元气大伤，毁于一旦，后“十大县”被解放军迎头痛击，毕梅轩率残部逃入汉中。
1949年周至解放，焦镇被废镇为村，成为焦镇村，周至县设15区123乡，焦镇村隶属第五区，区公所设在焦镇村；1950年周至县设10区此地为“楼观区”，到了1984年在焦镇村复设楼观镇。焦镇村也是楼观地区驰名的大村，小队有19个，村民高达6000余人。村旁就是“汉光武帝脱逃升天”的就峪谷，谷水从村旁而过流经大谷村北、流经终南大坚村入黑河。焦镇村历史悠久村中古庙众多，惜千年风雨今多已不存，只剩西岳庙（五中），老母殿残迹尚在。清末同治年间，传言回军不杀洋教徒，所以村民信天主教者颇多，民国时期就建有教堂。今楼观复兴，焦镇已经成为著名的风景旅游区，猕猴桃种植初具规模。（丰镐遗子-张新武书文于2014年2月18修改于2018年5月）
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