焦鎮就是樓觀鎮，樓觀鎮就是原來的焦鎮，知道樓觀的不少，聽聞焦鎮的不多。周至縣的焦鎮，曾經是個鎮現在是一個村。周至縣古名“盩厔縣”，堯舜時代是“古駱國”的封地，西周時期是“矢侯國”的封地，西漢太初元年在終南故城設置古盩厔。因周至縣位居終南山下，山高水豐，取“山巒重疊為“盩”，流水曲折為“厔”，故以盩山厔水而得縣名“盩厔”，因“盩厔”二字過於生僻，1964年以同音字“周至”所代替。
焦鎮南依秦嶺，居川陝要衝，座樓觀聖地，古為經貿之地，康熙《周至縣志》載：周至縣在康熙年間有“縣城鎮、終南鎮、啞柏鎮、雙溪鎮（今祖庵鎮）、青化鎮、臨川鎮（今臨川寺）”共計六個集鎮。乾隆十四年又新增馬召、黃巢峪（今黃峪）、焦家集（今焦鎮）三個鎮。到了民國年間逐步形成四大鎮，八小鎮之說。民國14年重修《周至縣志》載：4大鎮為“縣城鎮、啞柏鎮、終南鎮、祖庵鎮”，8小鎮為“尚村、澇店（今屬鄠邑區）、青化、廣濟、馬召、焦家（今焦鎮）、殿紫頭（今殿鎮）、集賢鎮。”其中焦鎮為八小鎮之一。
焦鎮全名應該是焦鎮村，現在是樓觀鎮政府所在地。樓觀鎮得名於道教聖地樓觀臺，樓觀臺號稱“天下第一福地”，是先聖老子著做《道德經》的地方，此地本為草樓，用以夜觀天象，故名“樓觀”。老子，姓李，名耳，字伯陽，是孔子的老師。在唐朝時期竟然被追封為皇帝。當時唐朝李淵為鮮卑血統，為了抬高門第，稱自己為先賢老子李耳的後裔，並追封老子李耳為“太上玄元皇帝”，在樓觀大興土木營造宗聖宮。後武則天篡唐建周，尊崇佛教，奪李耳“太上玄元皇帝”封號，貶稱為“太上玄元道君”，這也就是老子為何被道家稱為“太上老君”的緣故。
焦鎮此地在秦漢之時為上林苑，鄰村有鹿馬村相傳就是秦朝趙高“指鹿為馬”的地方，此地當時叫“樓觀裡”。唐朝大修樓觀宗聖宮，此地為唐朝宗室祭祀先祖之地。到了宋朝時期，趙宋王朝依葫蘆畫瓢為了抬高門第說自己是集賢鎮財神趙公明的後裔，這事《宋書·禮志七》中有詳細記載：宋真宗下詔，“聖祖名，上曰玄，下曰朗，不得斥犯”。宋朝時期在焦鎮這地方修建興國觀，焦鎮有了最初的村名“興安堡”。明朝時期此地已經形成集市，以村子焦姓得名“焦家裡”。清朝乾隆以前已經設鎮，稱“焦家集”，後簡化為焦鎮。鎮內以焦家巷商鋪字號最為興盛，故焦鎮也稱作“焦家巷”。
明清兩朝，西安地面少有戰火，誰想到了清末，各路神仙齊聚關中，縱馬馳騁。先有白蓮教出儻駱道圍攻周至集賢，中有太平軍出長安引駕回圍攻西安，江淮捻軍大戰灞橋十里鋪，後有李藍“順天軍稱王周至。清末咸豐九年，李永和在雲南省牛皮寨聚眾起義佔山為王，以割發為記，故號短韃”，時稱“短韃軍”，登基後自稱順天軍。李永和自稱“天王”，封藍朝柱（藍大順）為大順將軍，人數最多的時候達60餘萬。咸豐十一年，李永和縱馬中原，欲過大渡河與對岸太平軍翼王石達開會和，結果兵敗被殺，藍朝柱收攏義軍殘部，從川東入陝南。（豐鎬遺子書文）
同治三年天順軍由洋縣攻佛坪出駱口峪，圍攻周至縣城。義軍挖掘隧道，裝填火藥，轟塌女牆入城，周至知縣慶麟自縊，把總張得祿被殺。藍朝柱在周至稱漢顯王，鐫“受命於天，既壽永昌”玉璽，開府拜將，佈告安民，府門外掛出“虎賁三千來秦地，飛龍九五見堯天”的大幅對聯，招兵買馬，圖謀進攻西安城。清朝只能從太平天國前線調回有“多隆鮑虎”之稱的悍將多隆阿進剿，多隆阿紮營於距周至縣東門一里的沙河岸上，未想被周至縣城的義軍一炮擊斃。後周至城破藍朝柱率義軍退入南山，在安康紫溪河遇伏身亡。得知藍朝柱犧牲，轉戰於陝、鄂、豫三省交界地區的藍二順和部將蔡昌齡，自湖北鄖西入陝報仇，出長安大峪口，經過戶縣，進入周至境內，遭陝西巡撫劉蓉大兵進剿，6000義軍敗退焦鎮，劉蓉以大炮轟炸焦家巷，焦鎮頓時化為一片焦土，蔡昌齡趁大雨，率部夜走南山。城破當時為了紀念多爾隆，清廷特意在西安城內給其修建了祠堂，民國時期被馮玉祥拆毀蓋了革命公園。
到了清末，清光緒 《陝西全省輿地圖》還記載為“盩厔縣焦家鎮 ”，到了民國時期，焦鎮因坐擁交通要道慢慢恢復了元氣，再此興旺起來，村民過千，商鋪過百。到了民國18年關中三年大旱，旱後又逢“虎烈拉”橫行，焦鎮市井蕭條，數十米長的街巷中僅有私營雜貨鋪3家，粟店2家，其餘為鐵磁、鹽、文具、烘爐等店鋪10餘家，民國23年此地設“清平聯保”，民國29年設“樓觀鄉”。
解放前夕1949年初，胡宗南西逃寶雞前在在秦嶺各縣成立秦嶺、寶雞、千山等3個守備區。其中長安、戶縣、周至，眉縣、佛坪5縣為秦嶺守備區，何文鼎任司令，編制8個團2個獨立營2個警衛連，命抗日名將畢梅軒將渭北三原、高陵、涇陽、武功、乾縣、禮泉、興平等縣保安隊、警察隊、民團自衛隊約3000餘人，糾集在一起號稱“十大縣武裝”，在周至解放前的10天左右，十大縣逃入周至焦鎮、馬召、辛峪口、黑水峪一帶。焦鎮慘遭洗劫，鎮內四大富戶被洗劫一空，焦鎮再次元氣大傷，毀於一旦，後“十大縣”被解放軍迎頭痛擊，畢梅軒率殘部逃入漢中。
1949年周至解放，焦鎮被廢鎮為村，成為焦鎮村，周至縣設15區123鄉，焦鎮村隸屬第五區，區公所設在焦鎮村；1950年周至縣設10區此地為“樓觀區”，到了1984年在焦鎮村復設樓觀鎮。焦鎮村也是樓觀地區馳名的大村，小隊有19個，村民高達6000餘人。村旁就是“漢光武帝脫逃昇天”的就峪谷，谷水從村旁而過流經大谷村北、流經終南大堅村入黑河。焦鎮村歷史悠久村中古廟眾多，惜千年風雨今多已不存，只剩西嶽廟（五中），老母殿殘跡尚在。清末同治年間，傳言回軍不殺洋教徒，所以村民信天主教者頗多，民國時期就建有教堂。今樓觀復興，焦鎮已經成為著名的風景旅遊區，獼猴桃種植初具規模。（豐鎬遺子-張新武書文於2014年2月18修改於2018年5月）
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