汪清源於滿語（女真語）本音“旺欽”，即“堡壘”之意，後音轉為汪清。
汪清縣歷史悠久，但治域多變，建治較晚。縣治最初在哈順站。據考證：哈順站為清代的卡倫和驛站，原址在今春和屯。（原大仙屯）
汪清早在三、四千年前的新石器時代晚期，就有人居住、勞動、生息。本縣復興參場一帶，就有這一時期人類活動的遺蹟。戰國至秦漢時期，汪清是北沃沮人活動的範圍。縣內的百草溝、天橋嶺、羅子溝鎮及蛤蟆塘、西崴子等鄉，都有他們生存、活動的遺址。東漢以後，高句麗於公元前28年滅北沃沮，置“柵城”（今琿春八連城）統其地。汪清直到唐初，為高句麗屬地。唐代，汪清屬渤海國的轄境，遼金時期，汪清先後為其屬地。公元926年，渤海國滅亡，汪清歸東丹國轄屬。遼廢東丹國，汪清歸遼東京道管轄。（遼東京，即今遼寧省遼陽市）公元1125年，金滅遼，汪清歸曷懶路（海蘭路）管轄（依《金史.太宗記》）。金末，建都開元，改國號為東夏，置開元、南京路，汪清歸南京路管轄。公元1279年，元統一全中國後，在東北設遼陽行省，下設土路，汪清隸屬開元路。明朝，延邊是建州女真的居地，隸屬於奴兒干都司，汪清為阿布達裡衛。清初，庫雅拉部鈕呼特氏居此，為世管佐領，駐地於今新興鄉大坎子，隸屬於寧古塔將軍。1881年設琿春副都統，汪清為其所轄，後來汪清分屬琿春、延吉所轄。
1909年（清宣統元年）開始設置汪清縣，由吉林民政使吳勳顔任汪清設治委員。縣治原設哈順站，旋移治百草溝（今百草溝鎮）。次年，縣下設第一、二、三、四區，隸屬於吉林東南路兵備道臺公署。清末建縣初，汪清的疆域為西與西南以嘎呀河、摩天嶺，吉清嶺為界並與延吉府毗鄰；南至圖們江與朝鮮接壤；東以清風長嶺、七十二道頂子、東南岔嶺為界並與東寧廳、琿春廳相連。1914年汪清屬延吉道尹公署管轄，1929年2月，汪清又歸延吉交涉署管轄。
1931年“九.一八”事變以後，汪清淪為日偽統治。同年，汪清改為縣公署，隸屬於偽吉林省特派延吉行政專員臨時辦事處（1933年8月，改為行政督察專員公署辦事處），1932年3月1日，日偽政權建立（偽滿洲國），次年，設間島省，汪清歸其所轄。1935年間，全縣設6個鄉。1938年11月，偽縣公署由百草溝遷至大肚川（即今汪清鎮）。
1945年，汪清解放，並於同年9月30日成立汪清縣臨時縣政府，11月15日成立汪清縣政府。這時，全縣劃分9個區，區下設鄉（廂）。1947年下半年，將全縣9個區的第8區（即涼水）劃歸琿春。次年5月1日，全縣又劃為7個區，下設90個村，5個街，3個廂。1949年3月，全縣重新劃分行政區，共劃為6個區，下設78個村，6個街，234個屯（閭）。是年10月，汪清縣政府改為汪清縣人民政府，隸屬於吉林省延邊行政督察專員公署。
1950年，興塘聯合區分為大興溝及蛤蟆塘2個區。1954年7月10日，撤銷區建制、全縣設2鎮（即汪清、石峴）和23個鄉。這以前，延邊朝鮮族自治區於1952年9月30日成立（1955年將自治區改為自治州），汪清為其所轄。1958年全縣設立15個人民公社，1965年石峴人民公社下屬的石峴、下嘎、水南、龍城、石峴菜隊劃歸圖們市，其餘的河北、永冒、楓悟、興進組成新農人民公社（1969年7月，新農人民公社劃歸圖們市）。同年，大興溝分出雙河人民公社，汪清分設東振人民公社。1983年全縣下屬的人民公社均改為鄉，人民公社下屬的生產大隊均改為村。1984年11月，經省政府批准，將羅子溝、復興、百草溝、春陽四個鄉分別改為鎮，並將東振鄉與汪清鎮合併，統稱汪清鎮。由於管理不便等原因，汪清鎮、東振鄉，仍然分設，並已行文。在本地名治中，汪清鎮與東振鄉仍分寫。
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