鼓楼位于彭城路北端，市级机关北院（项羽所建的西楚故宫）前200米处，相传为西楚故宫的午朝门。
鼓楼建于明洪武七年（公元1374年），台基全用大砖砌成，中央有城门，下可行车马；上建木结构城楼，内置大鼓，用以击打向全城报时，在各地的古城市中都有鼓楼。城楼南而匾额书“中枢巨镇”，北面匾额书“大观在上”，还有匾额书“江北第一楼”等。
老照片上的鼓楼很奇怪，城门两侧有两根高高的门柱，显示出西式风格；城门前有一对石狮子，门额上有刻字；台基上仅建单层的小房子，也没有匾额。可以推测，拍照片前，原有的鼓楼可能因战火等原因被毁，新建时加入了西式风格，而台基上的城楼就再也没有建起来。
门两侧有两根门柱上有两行对联，据一位90多岁的老人回忆是：
彭子生辉，永思万年寿寓
尧天佳气，如登百尺高台
而郭殿崇在《徐州古今楹联》一书中的记载为：
郡列九州，雄领严疆带砺
楼高百尺，辉联曙海云霞
这两联写得都十分有气魄！
门额上的四个刻字，大概应为“西楚故宫”四字。可惜的是，该楼1952年因墙裂而拆除。
鼓楼现在原址