1、對程序使用Relative job功能，可以實現程序的整體偏移，節省機器人示教時間，比如機器人和夾具的相對位置發生變法、更換焊槍、將程序從R1複製到R2等情形下都可以使用Relative job功能，完成機器人路徑的快速修正。首先開啟機器人擴展功能；
2、在MotoSimEG-VRC中進入維護模式，點擊SYSTEM—SETUP—OPTIONFUNCTION按選擇鍵進入，找到 Relative job選擇使用（如下圖所示操作）， 現實機器人示教器操作需進入安川模式（需加密狗）來操作；
3、創建用戶座標，有兩種方式，第一種如下圖，選擇機器人—用戶座標—按選擇鍵進入編輯—確定座標原點、修改、確認—分別設定X、Y向，修改、確認（即通過三個點來創建用戶座標，每完成一個點需要按修改和確認鍵記錄點位）；
4、第二種程序添加指令來創建，新建程序—ARITH—MFRAME；
5、添加完成後，按“直接打開”按鈕可以看到P000原點、P001—X、P002—Y方向三個選項，需要編輯三個點，首先選中P000點擊選擇鍵打開，打開後可以看到“直接打開”按鈕和翻頁按鈕左上角的指示燈顯示綠色；
6、 按選擇鍵—選取座標系，然後將機器人帶到合適位置，修改確定；
7、按“翻頁”按鈕切換到P001—X方向，機器人帶到合適位置，修改確定，同樣的步驟編輯P002，完成（按住shift+翻頁可以往後翻頁）；
8、三個點全部編輯完成後，點擊“直接打開”按鈕回到程序界面，完成用戶座標創建；
9、創建完成後，連鎖試運行用戶座標程序，然後打開機器人—用戶座標界面，可以看到用戶座標01已經被設置；
10、進入需要使用Relative job功能的程序，點擊UTILITY—RELATIVE JOB；
11、進入到RELATIVE JOB界面後，在SOURCE JOB後面選擇源程序（即剛打開的程序）、COORDINATE後面選擇之前創建的用戶座標、DESTINATION JOB後面輸入關聯後程序名稱（即會複製一份程序，源程序不會做任何修改），點擊EXECUTE執行；
12、完成以上步驟後，即可完成程序與用戶座標的關聯，只需修改用戶座標位置，程序點會自動完成偏移動作（即程序跟隨用戶做位置的變動而改變），以此來減少程序編程時間（用於2個或兩個以上相同/類似工件的程序編寫，以及機器人和夾具的相對位置發生變法、更換焊槍（TCP發生變換）等情形，完成機器人路徑的快速修正）；
13、以上舉例是同一臺機器人，使用Relative job功能，實現程序的偏移，若是兩臺/以上則需將使用Relative job功能關聯後的程序和用戶座標導出，導入其他機器人，後續操作類似以上步驟。
說明：
情況1：創建的用戶座標在A點，如果機器人位置變動，則用戶座標也會改變，在這個情況下，只需將用戶座標重新定義到A點就可，程序點也會跟著一起變；
情況2：機器人位置不變，焊槍更換，tcp位置改變，這種情況下用戶座標還是在A點沒變，但是tcp點不在焊接的位置，此時只需將用戶座標重新定義一下，位置還是A點就可以。
14、第三至九節，請瀏覽之前發佈的內容（未分章節），謝謝。
