機械手的技術參數反映了機械手可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是選擇、設計、應用機械手所必須考慮的問題。
機械手的主要技術參數通常包括以下七個：
（1）自由度
（2）分辨率
（3）精度
（4）重複定位精度
（5）工作範圍
（6）承載能力
（7）最大速度
工業機械手工作範圍展示圖
機械手工作範圍是指手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區域。
由於末端執行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為真實反映機械手的特徵參數，故工作範圍是指不安裝末端執行器時的工作區域。
MOTOMAN UP6機械手的工作範圍俯視圖
工作範圍的形狀和大小是十分重要的，機械手在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的作業死區(dead zone)而不能完成任務。如下圖所示為MOTOMAN UP6機械手的工作範圍。
MOTOMAN UP6機械手的工作範圍主視圖
最常見的工業製造類機械手是機器臂。一部典型的機器臂由七個金屬部件構成，它們是用六個關節接起來的。計算機將旋轉與每個關節分別相連的步進式馬達，以便控制機械手（某些大型機器臂使用液壓或氣動系統）。與普通馬達不同，步進式馬達會以增量方式精確移動。這使計算機可以精確地移動機器臂，使機器臂不斷重複完全相同的動作。機械手利用運動傳感器來確保自己完全按正確的量移動。
帶有六個關節的工業機械手
這種帶有六個關節的工業機械手與人類的手臂極為相似，它具有相當於肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結構（而不是移動的身體）上。這種類型的機械手有六個自由度，也就是說，它能向六個不同的方向轉動，工作範圍還是相當大的。
瀏覽此文章的人也喜歡：
分享到:
