作為一個系統機械手，一般由三部分、六個子系統組成，這三部分是機械部分、傳感部分、控制部分。其中控制部分包括了控制系統和人機交互系統。
機械手的基本組成之控制部分---控制系統
一、機械手的基本組成之控制部分---控制系統
控制系統的任務是根據機械手的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配杌器人的執行機構完成規定的運動和功能。假如工業機械手不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。
控制系統根據控制原理可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統：根據控制運動的形式可分為點位控制和軌跡控制。
機械手的基本組成之控制部分---人機交互系統
二、機械手的基本組成之控制部分---人機交互系統
人機交互系統是使操作人員參與機械手控制並與機械手進行聯繫的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制檯、信息顯示板及危險信號報警器等。歸納起來人機交互系統可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。
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