楊素以其父楊敷死於北齊，但未受朝廷追封，上表申訴。周武帝因楊素曾做過宇文護的官職而不予理踩他。楊素再三上表，弄得周武帝大怒，下令殺楊素。
楊素高聲地說：“臣事無道天子，死其分也”。周武帝聞後，對楊素刮目相看，赦其無罪，並追贈其父為大將軍，諡忠壯，拜楊素為車騎大將軍、儀同三司，並逐漸對其有了好感。
周武帝曾令楊素起草詔書，楊素下筆成章，文詞華麗，周武帝讚揚道：“善自勉之，勿憂不富貴。”而楊素卻回答說：“臣但恐富貴來逼臣，臣無心圖富貴”。
北周建德四年(575年)七月，周武帝率軍攻北齊，楊素請求率其父舊部為先鋒，周武帝同意，賜以竹策，並說：“朕方欲大相驅策，故用此物賜卿”。
楊素隨齊王宇文憲攻北齊河陰，因功封清河縣子，邑五百戶。同年授司城大夫。北周建德五年(576年)十月，楊素再次隨宇文憲攻北齊，克晉州。宇文憲屯兵棲原，北齊帝高緯率諸軍自晉陽向晉州進發。
宇文憲聞北齊軍主力至，大懼，乘夜而逃，結果為北齊軍追上，北周軍多被擊潰。楊素與驍將十餘人盡力苦戰，宇文憲方得以解圍。此後，楊素屢立戰功，北齊滅亡後，加上開府，改封成安縣公，邑千五百戶，賜以粟帛、奴婢、雜畜。
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