在圖像處理任務中，為了實現穩定的檢測，一方面是得到穩定的圖像輸出，另一方面是對圖像進行適當的預處理，這可以改善在光學條件下無法消除的干擾信息。
何為預處理
通過圖像預處理方法，成像系統獲取合符要求的圖像是必不可少的，但是單純的通過拍攝所得到的圖像，由於受到光源種類或工序的材質、環境因素的影響，有時候會得到無法預期的圖像，因此，採用圖像預處理，可以對圖像進行進一步的加工，使其符合我們要求。在這裡我們採用圖像濾波器術語。
通過圖像濾波器，可以使得圖像更加清晰、突出符合我們要求的圖像，並消除不必要的干擾，所以充分理解預處理的特性對我們來說必不可少。
圖像的預處理，濾波器消除圖像干擾，背景統一
使用濾波器對原始圖像進行處理是 ，圖像越大，處理時間越長。所以在使用中，最好使用ROI進行處理，以減少算法運行時間。
濾波器係數
預處理所使用的有代表性的濾波器 [3*3] [9*9] [16*16] 等濾波器係數，比如3*3的係數，是使用橫向和縱向3個像素的圖像數據並對中心像素實施的濾波器處理。
例如：
圖形大小為320*240大小，濾波器的處理次數為 320*240=76800次
平均濾波器
使圖像的灰度均值平衡化以改善圖像效果的濾波器，在圖像中心像素內，把3*3=9的像素值進行平均化處理，通過把圖像模糊化處理，可以減少干擾源成分的影響
使用均值濾波器的效果
中值濾波器
中心像素在內的9個像素的值規整，把中心值作為中心像素值的濾波器，與均值濾波器不同的是，不需要把圖像進行模糊化處理就可以消除干擾成分。
中值濾波器
使用濾波器係數進行計算實例
有代表性的濾波器
膨脹濾波器
消除圖像所不需要的干擾成分的濾波器，在3*3這一中心像素的濃度值置換為9個像素中灰度值最高的值，對黑白圖像使用膨脹濾波器時，只要3*3中心像素有一個白色像素，就會把9個像素全部替換為白色。
收縮濾波器
與膨脹濾波器相反，把3*3這一中心像素值最小的置換，對黑白圖像進行使用時，只要3*3中心像素周圍有一個黑色像素，就會把9個像素全部置換為黑色
膨脹濾波器和腐蝕濾波器
Sobel濾波器
是一種有助於邊緣提取的濾波器。對於對比度較少的圖像，具有突出邊緣的效果。另外，經該濾波器處理過的圖像看上去更加自然。進行邊緣提取時，除了 Sobel 濾波器外，還可使用Prewitt、 Roberts、 Laplacian 等各種濾波器。
Sobel濾波器
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