百人學員起家
韓國軍隊創建於1948年9月1日，但韓國政府卻將每年的10月1日定為建軍節，這是因為在1950年的這一天，轉入反攻的韓國第3師率先在東海岸的襄陽附近突破了北緯38度線，進入朝鮮境內。
韓國軍隊是在美軍的扶植下建立和發展起來的。1945年美軍佔領朝鮮半島南部後，主持成立了“國防司令部”，負責組織籌建陸軍。1946年1月14日成立的國防警備隊，是韓國陸軍的前身。而此前，為了培養未來軍隊骨幹，成立於1945年12月5日，位於漢城西大門區的軍事英語學校，則成為韓國軍隊的發源地。
軍事英語學校總共培養了110名學員，他們的年齡跨度很大，從20歲到50歲不等。學生來源也不盡相同，既有曾在舊日本軍隊服役的士兵，也有來自偽滿洲國軍官學校的士官生，或是在中國軍隊中有過從軍經歷的人。為了使他們忘掉過去的軍旅生涯，從零開始，所有學員律被授予少尉軍銜。這110人被視為韓國軍隊的奠基人，可他們的命運卻截然不同，其中有8人仕途坦蕩最後官拜陸軍上將，也有11人因為與朝鮮串通道到處決成逃往朝鮮，另有8人戰死沙場。
1946年11月，國防警備隊改稱為警備隊總司令部。在此期間，先後創建了9個步兵團，駐紮在朝鮮半島9個道（京畿道、江原道、忠清南道、忠清北道、慶尚南道、慶尚北道、全羅南道、全羅北道、濟州道）。伴隨著1948年8月李承晚政府的成立，警備隊於同年9月改稱為陸軍，並著手將部隊擴編為師。
在從國防警備隊發展為韓國陸軍的3年裡，發生了幾次比較大的事件。其中影響較大的一次是1948年4月發生的濟州島起義。受這一事件影響，原定於濟州島組建的第9師被迫推遲編成，因而沒來得及趕上朝鮮戰爭。在這一事件中，還有一個插曲原本作為鎮壓部隊被派往濟州島的第14團（駐地麗水），臨行前發生了陣前起義，前往鎮壓的第4團（駐地光州）也有部分部隊加入了起義軍。受這一連串“不祥”事件料擊，韓軍迷信地將原因歸咎於“4”與“死”諧音，從此韓國陸軍的部隊番號忌用“4”，而這一迷信的做法沿襲至今。
落敗朝鮮戰爭
到1949年6月，韓國陸軍已初具規模，形成了8個步兵師和1個首都警備司令部的架構。因受濟州島起義影響，第9師的創建被迫推遲，在朝鮮戰爭前預定創建9個步兵師的目標未能實現。
當時的韓軍師是以二戰後期美軍的步兵師為藍本創建的，採取3單位制，即師下面的團、營、連、排級單位各有3個。這是滿員的甲種師構成，但也有一些師缺編得厲害，特別是缺乏重武器。例如，炮兵營只裝備了少量的美軍M3型105毫米榴彈炮，裝甲部隊雖裝備了搭載37毫米炮的M8型裝甲偵察車，但數量極少，整個陸軍也不過27輛。
步兵團的定員為2500餘人，看似兵強馬壯，但致命弱點是反坦克能力嚴重不足，甚至連最基本的反坦克地雷也沒有，全部反坦克兵器只有步槍排裝備的2具60毫米反坦克火箭筒，以及反坦克連裝備的6門57毫米加農炮，以至日後面對發起突擊的朝鮮T-34/85坦克時，部隊常常陷人恐慌，聞風而逃。
按照韓國人的說法，1950年6月25日清晨，朝鮮軍隊按7條進攻路線發起了對南方的猛攻。在西線的臨津江地區和中線的春川地區，韓國軍隊進行了頑強的抵抗，開戰2-3天后朝鮮軍隊的進攻勢頭初步得到遏制。但沒想到，抵達漢城的最佳路線議政府走廊很快被朝鮮軍隊突破。為了堵住這一缺口，首都警備司令部和南部的部隊火速增援正面阻擊作戰的第7師，但由於缺乏河川等天然屏障，朝鮮軍隊的T-34/85坦克一路如入無人之境，結果在戰鬥打響的第3天，漢城便陷落了。
在與朝鮮軍隊的交手中，韓國軍隊遭到痛擊。在漢江北岸的戰鬥中，韓國軍隊全軍覆沒。師級建制的部隊最後僅下了中東部的第6和第8師。撤退到漢江南岸的部隊只剩下4萬人，還不到開戰前的一半。
20師體制延續至今
當時的韓國軍隊已陷入絕境，而美軍的介入無疑使他們得到了喘息的良機。於是，韓軍一面採取行動遲滯朝鮮的進攻，一面加速整編被打散的部隊。經過努力，部隊重新整編，同時新成立了2個軍司令部，並以首都警備司令部以及第1、3、6、8師為主建立了釜山橋頭堡，支撐北部戰線。
在兵員得到迅速補充的基礎上，韓國陸軍著手擴編作戰部隊，分別重編了第7師、第5師、第2師；並於1950年的8月和10月，分別新編了第11師第9師，由此形成了韓國陸軍10個師的架構。
這10個師成為韓國陸軍的基本作戰單位，其後增設的師都是在這一基礎上進行的。而且，自朝鮮戰爭後，韓國陸軍還模仿美軍給部隊起了一些綽號，如首都師別稱猛虎部隊、第1師別稱前進部隊、第2師別稱怒濤部隊、第3師別稱白虎部隊、第5師別稱團結部隊、第6師別稱青星部隊、第7師別稱七星（北斗）部隊、第8師別稱不倒翁部隊、第9師別稱白馬部隊、第11師別稱花郎部隊。
1950年10月底，中國人民志願軍出兵朝鮮。眼看勝利在握的韓國軍隊為了應對戰爭的長期化，不得不進一步擴充軍備。韓國總統李承晚強烈呼籲美國提供大量軍火，叫囂“給我們一百萬支步槍，我們就會招募一百萬名壯丁將中國軍隊趕出去”。然而美國軍方對此表現冷淡，因為他們深知像韓軍這樣沒有經過嚴格訓練的軍隊就如同一群烏合之眾。事實已經證明了這一點，大批韓國軍隊在志願軍面前紛紛土崩瓦解。關於韓軍失敗的原因，美軍指出了三點：“指揮官缺乏領導能力，士兵缺乏職業精神，整體缺乏基本訓練。”
1951年5月底，戰爭進入僵持狀態。利用這一時機，韓國軍隊開始集中訓練。1952年7月，韓國陸軍成立了野戰訓練團，在東海岸的襄陽附近修建了訓練場。美軍則派出了以第9軍副軍長為首的150人的軍事顧問團指導韓國軍隊的教育訓練。
集中訓練首先從在東線損失慘重的第3師開始。先是補充兵源，提高滿員率，大批經過16周新兵訓練的士兵被補充進來。接著是為期9周的訓練，士兵經過各種戰術訓練，並經考核合格後，才能被送往前線戰場。就這樣，在1952年，10個師全部接受了這種集中訓練。訓練的效果很快顯現出來，自此以後再也沒有發生師級建制部隊被徹底打垮的事情。
看到這一訓練成效後，美國同意韓國陸軍擴編至20個師，並提供了大批軍援。到1953年11月，韓國陸軍已擁有了20個師，這一體制基本上維持到現在。
從朝鮮戰爭結束後的1955年初開始，韓國軍隊著手加強預備役師建設，到1957年組建了10個預備役師，其中3個為戰鬥預備役師，用以補充一線損耗，其餘7個師擔任後方警備。預備役師的建設一直在進行中，直至今日，主防禦方向的一線軍均轄6個師，其中3個為現役師，3個為預備役師。
自主國防發展軍工
朝鮮戰爭中，入朝參戰的中國人民志願軍讓“聯合國軍”吃盡了苦頭，對此美軍只能通過加強火力優勢遏制志願軍發起的一輪又一輪的攻勢。當時在韓國的師一級部隊，只配備有1個裝備105毫米榴彈炮的炮兵營，因此從1952年夏季開始，韓國陸軍加強了炮兵建設。到1953年7月停戰前，每個師配備了4個炮兵營，每個營裝備18門火炮。
與此同時，韓國軍隊也在加緊增強步兵的火力。每個步兵團原裝備有18門81毫米迫擊炮、27門60毫米迫擊炮，擔負火力支援任務。從1952年初開始，一直裝備於炮兵連的107毫米迫擊炮開始裝備步兵部隊，為此專門在步兵團成立了戰鬥支援連，而且韓軍還將美國軍援的106毫米無後坐力炮搭載在言普車上，配備給戰鬥支援連，其規模基本維持到現在。
相對而言，韓國軍隊坦克的裝備進程較為緩慢。依靠美國提供的M47與M48兩種型號的坦克，韓軍首先組建了2個裝甲旅，配備給駐守在西部地區的第5軍和第6軍。隨著美國軍援坦克數量的增加，一部分師開始組建坦克連。據估算，韓軍最後共裝備M47型坦克400輛（含海軍陸戰隊的60輛），M48型坦克850輛。20世紀80年代初，韓國政府提出了國產坦克開發計劃，在此背景下，第20師和首都師相繼被改編為機械化步兵師，並在此基礎上組建了第7軍。據統計，韓國軍隊目前共裝備有各式坦克2360輛。
1969年7月，美國總統尼克松發表了關島講話，提出亞洲的防務要由亞洲人自己來承擔。按照這一構想，美國於1970年4月將駐韓美軍的1個師撤回本土，並停止了每年2億美元的對韓無償軍援。受此衝擊，韓國提出了“自主國防”政策。1970年8月，韓國成立了國防科技研究所，開始仿造M16步槍等小型常規兵器。該研究所主導的“閃電計劃”進展順利，逐步實現了迫擊炮等輕兵器的國產化。
在取得成果的基礎上，韓軍開始了“粟谷計劃”——真正意義上的軍隊現代化計劃。該計劃是一項為期20年的計劃，共分為三個階段，其中1974-1981年為第一階段，1982-1986年為第二階段，1987-1994年為第三階段。以陸軍為例，在第一階段要完成對舊裝備的更新，第二階段研發坦克、裝甲車和自行火炮等裝備，第三階段要對這些裝備進行批量生產。
根據這一計劃生產出的所謂K系列裝備，扭轉了韓國陸軍清一色美式裝備的被動局面，獲得了質優價廉的好評。其成功的秘訣就在於武器裝備國產化時不貪大求全，而是注重對各種先進技術的兼收幷蓄，採取許可證生產方式直接引進國外的先進裝備。
防衛移交地位攀升
朝鮮戰爭爆發後的1950年7月14日，當時的“總統”李承晚以書面形式將軍隊的指揮權轉交給了“聯合國軍”司令麥克阿瑟，即美軍對韓軍行使的是間接指揮權。
隨著實力的增強，韓軍自主傾向日益凸顯。1978年11月，韓美雙方建立了韓美聯合部隊司令部。司令官為美軍上將，副司令官為韓軍上將，為了突出對等色彩，300名參謀人員由雙方各佔一半。此時，韓美聯合部隊司令部司令官同時任“聯合國軍”司令官、美第8軍司令官、駐韓美軍司令官、地面部隊合成司令部司令官。到了1992年12月，這一組織架構發生重大變化，韓美聯合部隊司令官只兼任“聯合國軍”司令官和駐韓美軍司令官，而地面部隊合成司令部司令官則改由韓國將領擔任，這標誌著從此韓方接管了地面部隊的作戰指揮權和防務責任。
經過這一變化後，1994年12月，美國正式把韓軍的平時作戰指揮權移交給韓軍參謀長聯席會議，從此美主韓輔的聯防體制轉變為韓主美輔，當了近半世紀小兄弟的韓國人終於揚眉吐氣了。
為了徵集補充新兵，增強國防實力韓國製訂了完善的兵役獎懲制度，確保了兵源的穩定供給和高素質化。韓國憲法第37條規定了公民的國防義務，據此定的兵役法規定了男子的兵役義務。韓國的兵役分為五類：第一國民役（18-30歲的男性兵役義務者）、現役（現在服兵役者）、補充役（可服現役，但受兵力需求限制未能服現役者）、預備役（服完兵役者）、第二國民役（免除兵役者）。
韓國原則上採取徵兵制，但具體運作上體現了擇優性和公平性。如年滿18歲的男子雖要參加徵兵檢查，但沒有高中以上學歷者不能服第一國民役。貧困家庭、喪父獨子、兩代以上的獨子可不作為徵兵對象。被第一國民役選中的人員，分為現役兵和防衛兵。現役兵進入正規軍，陸軍的服役年限為26個月和空軍為30個月。防衛兵則要在鄉土師服兵役18個月。
按照這一兵役制度，僅在韓國陸軍，每年就有14萬左右的新兵入伍，他們大都是專科學校學生、大學在讀生或畢業生，因此，韓國軍隊稱得上是世界數一數二的高學歷部隊。而支撐這一兵役制度的基礎，是高中、專科學校、大學裡有組織的學生軍事教育活動。按規定：高中生每週要接受2個小時的軍事教育，高中畢業生要全部參加實彈射擊訓練。而且，在大學裡還設置了軍事教育團士官候補生課程，學完這些課程的人可依實際情況被授予少尉軍銜。他們同一般服兵役者一樣，也要義務服26個月的兵役。這樣做的好處是防患於來然，儲備軍事骨幹，一且有事時可迅速擴軍。
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