大家好我叫关光沐，是一名学飞机机电设备维修的学生。参加过几次极战Fmb15kg，kob13.6kg，的比赛。最近朋友们，他们制作并举办了一场200g格斗机器人cityturbo比赛，赛事地点：上海陆家嘴。看到一群大朋友和小朋友拿着机器干架，那感觉老爽了，老刺激了。作为一个经常在kob13.6kg，fmb15kg游荡小伙。我也表示想做一台，虽然他们有成品套件（那套件挺强的，毕竟冠亚军都是他们套件）做一台个性化。挑战一下自己。做习惯羽量级（13.6kg或15kg）格斗机器人，突然制作200g让我摸不着头脑。电子设备的选择，以及机身的设计。就这样一个一个坑走过，经过4代改进，各个方面趋于成熟。下面由我来给大家介绍一下制作的过程以及如何选择合适电子设备。
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（这些是朋友他们开发的城市涡轮格斗机器人cityturbo）我制作是一台滚筒机器人，，一般是由由链条或皮带传动，平行的安装在机器人前面，通常向弹飞对手的方向旋转，使对手腾空，翻转，砸向地面或直接造成伤害。武器转动惯量较之较少，蓄能时间较短，产生的伤害也少一点。通常转速起来的武器具有一定的陀螺仪效应，可以用于翻身。鼓的攻击面积大，可以不用怎么瞄准就能击中对手。基本在2-4s就已经完成蓄能。但是我设计的这台滚筒武器是没有传动装置，直接把电机塞在滚筒里面，俗称内置武器。还有在翻身的时候基本不用陀螺仪效应，在翻身时，而是通过武器不断的击打地面，直到翻身复位为止。这里想必大家会有疑虑，如果多次击打地面复位不成功不是会导致武器转速变低，甚至停止。武器速度降低是肯定的，但是只要不停给油门，武器就不停，这不像大级别的格斗机器人。毕竟一台机器也就200g。
首先我先规划好机器身上的部分各占的比重。武器40g，行驶27g（包括两端行驶电机以及轮子），电池20g，电子设备15g，剩下的就是机身的重量了。一开始对这些都不怎么了解，只能一步步去测试。行驶电机的选择，一般我们选择玩具上面的减速电机或者其它迷你机器人的减速箱，以下是我从淘宝找出一些减速箱并做对比。 DC3V-6V直流减速电机
（这个减速箱太过于重了一个减速电机就有70g左右的重量。不适合用在200g的格斗机器人上，主要不符合自己设计的重量比。这个直接淘汰）N20精密减速箱
（这款减速箱很符合我们设计的标准，有3v.6v.12v，转速有很多选择，可以根据自己设计去选择。输出的还是金属轴，而且这一个减速电机才只有10g左右，这个重量非常适合我们去设计机器，而且价格便宜）空心杯减速电机
（空心杯减速电机，小巧，重量轻，也就5g左右，速度快，缺点输出轴塑料，减速外壳也是塑料，相对而言耐冲击小，易损坏，价格还微微偏高，轮子方面也不好选择。）介绍完上面的减速电机各个的优缺点显而易见，我选择性价比高的N20减速电机。轮子我在淘宝搜索关于n20减速电机的轮子
直径28.6mm重量3.2g，重量轻，使用方便快捷，缺点：轮子受攻击后，d型孔会扩大，容易导致轮子松动脱落。得后期加一些胶水固定。
直径43mm，重量在8g左右，胎面宽，抓地力强，比较适用铲车啊，举升类的，缺点：直径大，胎面大，容易受攻击的目标。武器电机我用的是1504无刷电机2000kv
行驶的电调，以下是我推荐的两款双路电调。
这是一个35:1坦克电调。体积较大（35228.2），这个输入油门超过100%就会重启，得把油门调好。不过它有混控模式，如果不会设置混控，或者没有混控的遥控器。一般情况我们不使用混控功能，有些地方需要微调，让自己机器处于最佳的适合自己操控状态。如果是自带混控，就无法调整机器一些微调参数，这是只能靠自身操控去弥补。
咸鱼2b电调(这是朋友自己开发的)最大支持2s（7.4v）双路，无自带混控，体积小（24134.5），重量轻（1g多）反应快，手感好。以上的优势适合空间布局，以及重量分布。这两款电调我都使用过装上机器使用，咸鱼2b电调反映更快一些，相对坦克电调而言，一开始使用第一款坦克电调，感觉还可以，用上咸鱼2b电调，明显感觉就不一样。反映啊和操作手感都比上一款的好。个人感觉。
武器电调我使用的是好盈的天行者20A。
这电调体积大，重量重，但是我是把外壳都拆了，一些输入输出头我都拆了自己焊跳线去使用。还有一个无刷电调，小蜜蜂无刷电调，那个体积小，性能好。（因为我以前就有好盈这个电调，懒的花钱去买新的。）不过在我使用过程中电调压根发热就很温和，感觉这电调对于这个电机负载表现出沉余量大。
电池选择我选择的是双天7.4v（2s）250ma，重量15.67g左右。体积小，重量轻，放电率高。在我测试中可以坚持5分钟。（暴力全开状态），对于比赛只有3分钟，足足够用了。
遥控器我选用的是天地飞7，带6通接收
开始绘画机身，我使用soildworks进行设计，我设计的前面有个小铲子，整体车身为一体打印。
机器后盖
滚筒设计，这里可能有人问，非对称怎么找重心呢。直接利用soildworks中的重心。还有为什么设计非对称武器呢？主要打击效率有关，非对称打击效率比对称的高，而且杀伤力更高。
轮子
减速电机
整体配合
图设计的差不多了，我把它们以stl格式导出，Repetier-Host 3d软件打开。填充我只用了50%，这里我设置打印速度比较慢，为了打印的质量。
打印好的机身，感觉打印还行。
武器和后盖的打印，因为这要求比较高，所以我100%填充。
打印好的零件
零件打印完，一切准备就绪。首先我还得在滚筒上攻丝，是为了拧上螺丝。第一步将1504无刷电机塞在滚筒预定的设计孔。我发现塞不进去，因为3d打印有误差，我用卡尺量了一下，小了20丝，没办法只能拿打磨机一点一点打磨，打磨差不多，用台虎钳慢慢压进去，达到紧配合。
装两侧轮子，以及N20减速电机和驱动咸鱼2b电调。如果想增加不掉轮子几率，可以在轮子和轴之间点一点万能的502胶。
把武器固定好，把 固定武器的轴承压进去，用螺丝把武器电机固定好，后用m3螺丝穿过轴承拧上滚筒。拧完，检查武器顺滑程度，如有卡顿，可能轴承不平，螺丝上错位等。调到一定的顺滑就行，有一点点卡顿是正常的。
各个电子零件安装到位，并逐一检查是否存在短接，反接。检查完通电准备测试。接头是jst，电源通断没开关，只有拔插。
以通电的机器等待我的暴力测试 机器机动和武器测试链接 机动非常暴力
武器正常
冲鸭（冲呀）。行驶正常。
下面我的让你看看什么叫狼灭（狠人）。（以下是视屏的截图）
看到那个飞的东西没，这是被他击飞一个壳子。
爆不爆力，愣是啃了一口，我自己看来挺暴力的，可能在大佬们面前显的微不足道。制作这台机器人大家一定要小心，不要伤到自己，尤其测试武器的时候，做好找个密闭结实的空间进行测试，如果没有这些条件，带个护目镜，离的远一点。测试时人员一律不得靠近，注意熊孩子。有些地方写的不怎么好望大家指出，这是我第一次写文章，没有大佬们切入点那么准。
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