在机器人点焊工艺中，为了缩小焊枪的无效开合时间，通常会设置点焊焊枪的大开、小开和关闭三种工作状态，大开状态是点焊焊枪完全打开的一种状态，焊枪由这种状态切换到关闭状态所需要的时间最长，因此在非必要的条件下很少使用到焊枪的大开状态。焊枪的小开状态是介乎于大开状态、关闭状态之间的一种打开状态，这种状态是焊枪非加压状态时经常使用到的一种状态。当然，以上都是基于气动点焊焊枪时代的焊枪工作状态，随着伺服焊枪的逐渐普及使用，点焊焊枪的三种工作状态之间已经没有了严格意义上的界限，只要在焊枪有效行程范围内，我们可以控制焊枪达到任意的开合角度。只是，由于使用习惯问题，焊枪的三种状态的传统被保留了下来。在Process Simulate软件中的仿真工作站，为了优化机器人的工作节拍，同样需要设置焊枪开合度，以达到最优的工作状态切换效果。那么机器人的伺服焊枪的开合状态切换该如何设定呢？本期，就来为大家介绍一下。

伺服焊枪定义

首先，我们需要定义一下机器人点焊焊枪的类型，也就是制作焊枪模型时，一定要把焊枪的类型选择为伺服焊枪类型。

定义步骤：首先在对象浏览树Object Tree中点选点焊焊枪，然后在“Modeling”菜单下，点击“Set Modeling Scope”命令按钮，将点焊焊枪模型切换为可编辑状态。

然后再点击“Tool Definition”命令按钮，在弹出的工具定义对话框中，Tool Type后点选“Servo Gun”，即将点焊焊枪定义为伺服焊枪类型。

定义完成后，点击“End Modeling”命令按钮，保存定义好的焊枪模型。

要想定义伺服焊枪的开合度，需要在路径编辑器Path Editor中添加定义焊枪开合度的设定选项。软件默认安装后，这个选项是没有展示出来的，因此，这里需要自定义添加一下。

路径编辑器Path Editor对话框下点击“Customize Columns”按钮，在弹出的Customize Columns对话框中，左侧的Available columns列表框下的Default项目下，找到“Servo Value”，然后将其移动到右侧的Show columns in following order列表框中，也就是将伺服装置设定值选项在路径编辑器Path Editor中显示。