这个问题涉及的人物关系和事件比较复杂，需要了解当时英格兰历史的大背景，我们来梳理一下整个过程：
玛格丽特·博福特（ Margaret Beaufort）是第一代萨默塞特公爵约翰·博福特的女儿，约翰·博福特是金雀花王朝君主爱德华三世的曾孙，即爱德华三世的儿子「冈特的约翰」的孙子，冈特的约翰是第一代兰开斯特公爵。冈特的约翰的长子亨利，于1399年夺取了金雀花王朝最后一位君主理查二世的王位，成为亨利四世，即兰开斯特王朝的第一任国王。
▲玛格丽特·博福特（1443－1509），后为里士满和德比伯爵夫人，英格兰国王亨利七世的母亲，亨利八世的祖母。她是玫瑰战争中的关键人物，1509年，她短暂为孙子亨利八世摄政。
1455年，玛格丽特·博福特嫁给了里士满伯爵埃德蒙·都铎（Edmund Tudo），后者是亨利六世的同母异父弟弟，亨利六世是兰开斯特王朝的最后一任国王。这个婚姻决定了玛格丽特·博福特后代的兰开斯特王朝血脉。
▲亨利六世（1421—1471）是英格兰兰开斯特王朝最后一位国王。由于他的软弱，英格兰在亨利五世时代取得的丰硕战果丧失殆尽，陷入血腥的玫瑰战争之中。1471年5月，他在伦敦塔内被爱德华四世杀害。
人物关系是不是很复杂？
那就回过头再读一遍，因为下面会更复杂。
当时，兰开斯特家族和约克家族的支持者为争夺英格兰王位而爆发了「玫瑰战争」。红玫瑰代表兰开斯特王朝，白玫瑰代表约克王朝。
在战争中，支持兰开斯特家族的埃德蒙·都铎被约克军所俘，1456年死于狱中。这时，玛格丽特·博福特还怀着七个月的身孕，于是埃德蒙·都铎的弟弟贾斯珀·都铎承诺保护这位年轻的寡妇。
1457年，玛格丽特·博福特生下了她此生唯一的孩子亨利·都铎，也即未来的亨利七世。亨利·都铎对兰开斯特王朝天生的继承权是因为他父母的家族，前面提到过，玛格丽特·博福特是兰开斯特公爵冈特的约翰的曾孙女。
▲亨利七世（1457－1509），名为亨利·都铎，是英格兰都铎王朝（Tudor Dynasty）的建立者。
随着战事的发展，1461年，约克公爵理查·金雀花的儿子爱德华打败亨利六世，登基成为爱德华四世，即约克王朝的第一位国王。贾斯珀·都铎流亡国外，玛格丽特母子则一直躲藏在彭布罗克，当时的领主赫伯特勋爵成了她们母子的监护人。
1471年，亨利六世被爱德华四世杀害，兰开斯特王朝彻底被约克王朝取代。作为兰开斯特家族仅存的男性继承人，14岁的亨利·都铎被迫流亡法国，在布列塔尼公爵的保护下度过了多年时光。
另外一方面，玛格丽特·博福特在英格兰与托马斯·斯坦利勋爵结婚，潜伏在约克王朝爱德华四世的宫廷，为儿子亨利·都铎的未来谋划。
到了1483年，爱德华四世去世，其弟弟理查摄政，并成功夺权，将爱德华四世12岁的儿子爱德华五世与9岁的理查关进伦敦塔，自己登上了王位，成为理查三世。
玛格丽特·博福特也被理查三世剥夺了所有的爵位和产业，她于是和爱德华四世的寡后伊丽莎白·伍德维尔秘密图谋，并卷入了讨伐理查三世的「白金汉叛乱」，但这次行动未能成功，白金汉公爵最后被斩首。
不过，玛格丽特·博福特并未放弃和伊丽莎白·伍德维尔的结盟，在她的努力周旋下，亨利·都铎宣誓与爱德华四世的长女「约克的伊丽莎白」订婚，努力将兰开斯特家族和约克家族两个王室家族的力量联合起来。约克的伊丽莎白是约克王朝正统的继承人，她的两个哥哥被认为死在了伦敦塔里。
▲理查三世（1452-1485），英格兰约克王朝最后一位国王。
理查三世的好景不长，1485年，他的政治作为引起了大贵族们的不满，玛格丽特·博福特趁机游说不满现状的约克王朝支持者，使他们转而帮助她的儿子亨利·都铎。
于是，亨利·都铎得到了已故爱德华四世的亲家的支持，并在叔叔贾斯珀·都铎和牛津伯爵的陪同下开始向英格兰进军。他集结了一支大约5000人的军队。
1485年8月，理查三世与亨利·都铎在英格兰中部的博斯沃斯决战，尽管理查的军队人数过万，但在关键时刻，托马斯·斯坦利勋爵（亨利·都铎的继父）和诺森伯兰伯爵按兵不动，威廉·斯坦利爵士公开倒戈，约克军队随即瓦解，理查三世最终战死。
接下来，亨利·都铎在凯旋并娶了约克的伊丽莎白后，登基成为亨利七世，即都铎王朝的第一任国王。玛格丽特·博福特为儿子登上王位的努力终于有了结果，她被宫廷尊称为「我的女领主，国王的母亲」。
亨利·都铎的胜利登基，被称为「亨利七世」，标志着始于1154年亨利二世的金雀花王朝的灭亡，英格兰进入了都铎王朝时代。
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