道教內丹觀念於西元九世紀的盛唐所流傳下來的「煉精化氣」的概念，至鍾、呂而趨成熟。宋金之際，王重陽承鍾、呂之說而創立了全真道，令內丹修煉功夫及靈魂成仙學說逐漸在道教中佔據了主流地位。全真道力倡儒釋道三教合一，主張「性命雙修」，追求「羽化飛昇」，並有著一套較為嚴密的組織制度。
北宋初期時，在當時觀念中內丹排第一，外丹排第二；至北宋中期外丹已被捨棄。而在唐朝之前的丹道文化，並無佛教的影子，之後才逐漸受到禪宗的觀念影響。隨著時間的演進，每個朝代的丹道文化，逐漸演繹出各自的丹道理論體系，故今人看古籍的丹道記載，會有很多同名異實、異名同實的道教丹道用語。
道教的內丹修煉方術，分為：存思、行氣、導引、守一、胎息等煉養方術。其修煉方法，與今天的氣功練法，大致相通。
內丹術的淵源，可追溯到戰國、秦、漢之際的氣功養生，當時言導引蓄氣，可以治疾，或言養氣自守，性命可延（孟子言：吾善養吾浩然之氣，即是內丹術）。魏伯陽著《周易參同契》，因內丹與外丹煉養過程相似，在用語方面乃互為引用譬喻，而成為內丹最早的文獻，後來的內丹煉養理論，也都從這部書引申發揮出來的。而所謂「煉丹採藥」，是指以精、氣、神在人體內運行，靠意念來運行各關竅部位。因為氣在全身運行，通過重要的關竅，氣經過溫養（氣在運轉時，會有一股溫暖熱力的感覺），將氣轉為藥，故養氣亦稱為採藥（此採藥，不必到深山尋，只在心中求），而達到一定火候（指一個人修煉達到一定的造詣），則煉成金丹，即可修成仙人。故煉丹又可稱為修仙，丹道又可稱為仙道。道家的仙法，長生不老之術，是一種順乎自然的健康強身的方法。仙，是一種境界。一個人修道，達到了悟生死、天人合一的境界，古人名之曰「仙」或「仙人」。仙學，就是研究實踐天人合一的學問。天指自然、宇宙，人指人身、人生。人與自然合成一體，謂之天人合一，也就是精神與身體融合，而達到真善美境界的完人。
丹道養生理論類比宇宙論的原理，認為宇宙的陰陽五行都像徵著人體的五臟六腑等，並認為時辰季節的變化對人體都有影響。
道家修行分作分作六個層次：築基、煉精、煉氣、煉神、煉虛、合道。
兩宋金元時期，道家內丹功興起，其功法分為三個階段。
第一階段稱初關，是煉精化氣，乃煉元精，又稱小周天。
第二階段稱中關，是煉氣化神，乃煉元氣，又稱大周天。
第三階段稱上關，是煉神化虛，乃煉元神。不必用意，就能周天流轉，故稱還虛。
內丹修煉只是道家修行層次的一部分，道教丹道的極終目的，在於「煉虛合道」。伍守陽在天仙正理中謂之「三關修煉」李道純在中和集中謂之「三花聚頂」。這套功法以人體的精氣神，為修煉對象。在內功中，強調先天的精氣神，是煉的藥物，亦是火候，必須經過十年的苦煉，方能達到精返為氣，氣煉為神，神還為處的境界。有宋之時，理學家程頤、朱熹等，以靜坐為事，必須靜神養氣。文學家如歐陽修、蘇東坡、陸游等，都有煉功的論述。明清時期，如王陽明之坐禪入定，李時珍復強調：「任督兩脈，人身之子午也。人能通過兩脈，則百脈皆通。」楊繼洲謂：「二脈（指任督）上下旋周如圓，前降後升，絡繹不絕，久久行之可百病不作。沉嘉澍之「心息相依」。袁了凡之「聚精養氣存神」等。以上均為丹道文化高度發展之過程。
丹道養生學的形成發展的歷史，與道教、佛教的創立發展一樣，有它的特定歷史條件和社會背景。古今往來，不僅深刻影響了我國古代丹道理論方法，成為中國傳統丹道的核心和主流，從帝王將相社會賢達，從風流名士到黎民百姓，都曾在這一獨具特色和風格神奇的光環中沐浴過、修煉過，贏得延年益壽，而且對中國的宗教、醫學、科技、天文、地理、文化、藝術、音樂、民俗等都產生過極其深刻的影響。西方養生學只是單純地追求健康長壽，並以此為唯一目的。而不涉及心性和道德的修養，因而西方養生學的學說中僅僅限於對體質和力量的闡述。中國道家養生學與西方不同，道家學說中，不但講命功（益壽延年的修煉），而且更講性功（心性、道德的修煉），把「性命雙修」作為一個整體大原則來發揚。社會上流傳的各種氣功健身術，就是古代仙家修煉的導引術或吐納術。只是一般人認為神仙學說是迷信而不願深究而已。神仙學說，目前尚難為科學界所接受，而在現實生活中，卻可以發現修持仙術的人，雖然最終難以逃脫死亡的結局，但在世時健康且長壽，或具有特異功能卻是不爭的事實。可見仙術並非無稽之談。就算神仙不可期，但能得到健康長壽的效果，未嘗不是好事。
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