本文刊登於《機械科學與技術》2018年第8期
摘要：以蠶為典型生物進行觀察分析，採用拍攝測量的方法，對蠶的身體做了靜態測量，對蠶的運動進行了動態測量，對蠶運動速度進行定量分析，獲得了蠶的形態規律特點。採用連桿機構建立了蠶的運動模型，提出了仿生機器人模塊化結構方案，在ADAMS軟件中建立了其虛擬樣機模型。通過仿真計算，實現了仿蠶機器人的運動形態，分析了仿蠶機器人運動過程中關節扭矩的變化情況，製作了二維蠕動樣機，並進行了試驗。
原文鏈接：http://journals.nwpu.edu.cn/jxkxyjs/FileUp/HTML/20180803.htm
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