1609年4月5日，日本薩摩藩入侵併且佔領由琉球國統治的沖繩島，強迫琉球成為附庸國。
16世紀，由於倭寇的原因導致日本和明朝的關係惡化，只得通過南方的薩摩與琉球進行貿易。與此同時，日本正處於動亂的戰國時代，諸大名急需從對外擴張中獲取利益來發展自己的經濟實力。離日本最近且又富有的琉球國遂成為了日本的首選之地。
1589年, 琉球國王尚寧向日本派遣謝恩使團, 祝賀豐臣秀吉統一天下。豐臣秀吉入侵朝鮮之前，要求薩摩琉球合計提供一萬五千軍兵力 ，因為琉球是明藩屬國的關係 ，琉球一度婉拒，還將此事通報給了明朝，但最後決定向日本軍提供七千人份的後勤物資和軍費支援。1603年德川家康取得日本的天下並建立江戶幕府後，琉球又因為拒絕向江戶幕府派遣謝恩使團而與德川家康交惡。
在請示德川家康並獲得允許之後，1609年（明萬曆三十七年、日本慶長十四年），薩摩藩藩主島津家久派遣樺山久高為總大將，平田增宗為副大將，率兵三千人、船一百餘隻、鐵炮六百挺，自九州山川港出發入侵琉球。不久琉球即戰敗，首裡城被包圍，尚寧王被迫投降，同王子、官員等一百餘人被薩摩軍押送到鹿兒島。這就是歷史上的“慶長琉球之役”。
隨後尚寧王同島津家久前往駿府城面見德川家康，又前往江戶城面見徵夷大將軍德川秀忠。1611年，尚寧王在鹿兒島城被迫與薩摩藩簽訂《掟十五條》（掟十五ヶ條），承認薩摩藩對琉球的控制之後，才被釋放歸國。
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