1844年，第一次鴉片戰爭之後，美國政府任命顧盛為駐華全權代表，這是美國派往中國的第一位外交使節。30多年後，清政府才開始派遣使臣赴美。
清朝首任駐美公使陳蘭彬。
1875年，陳蘭彬以宗人府丞銜被任命為駐美國、西班牙、秘魯三國公使，1878年到任，1881年奉詔回國。在任期間，他籌建使領館，瞭解僑工情況，關懷僑胞工作生活。
第二任駐美公使鄭藻如。
第二任駐美公使鄭藻如，任期為1881年-1886年。清朝駐美公使一般兼任駐西班牙、日本、秘魯、古巴等國公使，但主要任務還是處理中美事務。鄭藻如把上任之後的工作重點放在了建立和完善使領館制度上。
第三任駐美公使張蔭桓。
第三任駐美公使張蔭桓，任期為1886年-1889年。晚清派遣駐美公使的主要原因在於當時華工在美受到排斥和迫害，因此，駐美公使的主要任務就是保護華工和華僑。
第四任駐美公使崔國因所著《出使美日秘日記》。
第四任駐美公使崔國因，任期為1889年-1892年。崔國因給朝廷的奏摺中說：“臣謹按美日秘三國交涉之事，以美國為繁，美國交涉之事，以保護華民為要。”因未找到崔國因的照片，就以他出使期間所記日記的書影來湊數了。
第五任駐美公使楊儒（後排左一）。
第五任駐美公使楊儒，任期為1892年-1897年。楊儒敦促美國政府廢除排華法案、切實維護華工權益，但是，1894年他還是被迫簽訂了《中美華工條約》，此條約的主要內容是限制旅美華工。
伍廷芳。
伍廷芳分別於1897年-1902年、1907年-1909年兩度任駐美公使，即第六任和第八任。伍廷芳比較瞭解西方，擅長以法律武器與美國外交部進行周旋。他以著文、演說等方式，呼籲改善華人的地位，並贏得了美國人民和國際社會的同情。
第七任駐美公使梁誠。
第七任駐美公使梁誠，任期為1902年-1907年。出使期間，梁誠經過反覆交涉，爭回我國“庚子賠款”多出部分用於教育；爭回“粵漢鐵路”築路權益。他在美國時多次函知國內，對誘騙婦女、華工出洋者“緝拿懲辦”。
第九任駐美公使張蔭棠。
第九任駐美公使張蔭棠（張蔭桓之堂弟），任期為1909年-1913年。弱國無外交。晚清歷任駐美公使都為維護國家利益做出了種種努力，但因為清朝國力衰微，無論他們怎樣抗爭，外交成效都不大。前面提到的崔國因，就在日記中寫道：“當今之世，弱肉強食以為常，損人益己以為利。稍不防備，即墮其術中。”
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