在古代，丹麦的发展比起欧洲主流的发展来说，总是慢了半拍，是名副其实的偏僻落后地区，丹麦人被罗马人视为“北蛮”，也是自然而然的事。然而，正是这些不入流的野蛮人，带给了欧洲人一个胆战心惊的时代，这就是“恐怖的维京人时代”。
在公元4、5世纪，丹麦和其他北欧人（统称为维京人，或诺曼人）已经开始在欧洲从事以贸易为主的活动。但从8世纪后期开始，诺曼人的活动逐渐变成大规模的破坏性极强的海盗活动，丹麦人主要侵袭法国和英格兰，挪威人攻击苏格兰、爱尔兰等地，瑞典人则向东欧发展，他们所到之处，烧杀掳掠，有时则索取赎金，富庶的修道院是他们攻击的主要目标。而将海盗大帝国发展到极盛的是克努特大帝.10—11世纪是丹麦的“北海大帝国”时代
卡纽特大帝(CanutetheGreat，995年-1035年11月12日)是统治英格兰、丹麦、挪威及部分瑞典的一名维京国王，丹麦国王斯温的儿子。1012年，斯温率军击败英王爱塞烈德二世后，英格兰被一分为二，在爱塞烈德二世的儿子刚猛的爱德蒙病死后，斯温的儿子卡纽特完全控制了英格兰，并继承了英格兰王位。1017年，他与前英格兰王爱塞烈德的遗孀诺曼底的爱玛(征服者威廉的姨母)结婚。1019年，丹麦国王去世，他又继承了丹麦王位。这样，他就同时成为两个王国的国王。1035年，克努特去世，他的北海大帝国很快就分崩离析，成为历史上的昙花一现。他的统治是北欧海盗最后的辉煌，自此之后，海盗王国再也没有取得过骄人的战绩。
11世纪至13世纪，丹麦王族之间陷入了持续不断的内斗，导致了王权的削弱。
14世纪末，丹麦又出了一位强势帝王——玛格丽特一世
玛格丽特一世是丹麦、瑞典和挪威女王，她建立了统一丹麦、瑞典和挪威的卡尔马同盟。她是中世纪最重要的人物之一，同时也是世界史中最伟大的妇女之一。毕生致力于统一北欧各国。她的父亲瓦尔德马四世死后她未成年的儿子奥拉夫三世成为丹麦国王。但实际上从那个时候开始她就已经是丹麦的真正统治者了。奥拉夫三世死后她正式成为丹麦女王。1380年她的丈夫哈康六世死后她又获得了挪威的王位。最后通过征战她征服了瑞典。这是丹麦的“北欧大帝国”时代。
然而在1523年，古斯塔夫·瓦萨将瑞典从北欧帝国中彻底分了出去，从此与丹麦一刀两断。这对丹麦来说是致命的打击，不但国土大为缩小，而且卧榻之侧多了一个死对头，此后近300年间，丹麦瑞典两国为争夺领土和海峡控制权，缠斗不断，两败俱伤，而周边其它国家则渔翁得利。
古斯塔夫·瓦萨
即古斯塔夫一世，生于大贵族家庭，1517年参加了反丹麦统治的斗争，1518年战争失利后被作为人质带到丹麦，次年逃回。1521年在达拉纳郡领导民众起义，1523年打败丹麦占领军，被推选为国王，建立了瓦萨王朝。1527年任用路德派教士进行宗教改革，没收教会土地、城堡，解散教会军队;1544年宣布废除君王选举制，代之以世袭制。去世前全国2/3的土地直属王室所有，为瑞典封建君主专制的发展和不久后称霸波罗的海地区打下基础。
进入十六世纪后丹麦王国开始衰落，国力衰退的丹麦王国，在欧洲的血腥舞台上越来越力不从心。
1618—1648年“德意志三十年战争”，丹麦代表新教一方作战，但被天主教国家同盟打败；
1700—1721年“北方战争”，丹麦同俄罗斯等国结为反瑞同盟，但因一开始即被瑞典击溃，失去了最后分赃的权利；
1799—1814年“拿破仑战争”期间，丹麦的几乎全部舰队被英国摧毁，并遭瑞典入侵，在维也纳和会中，被迫接受让挪威脱离丹麦，转归瑞典；
1864年，普鲁士和奥地利联合进攻丹麦，丹麦惨败之后，被迫放弃了荷尔斯泰因、石勒苏益格和劳恩堡三个公国；
最后一次打击是1939—1945年第二次世界大战，丹麦全境被德国占领，虽然最后得以光复，但却永久失去了冰岛。
这个昔日的欧洲强国，还是在一次次的失败之后，萎缩成为仅拥有日德兰半岛周边一隅之地的小国，尽管还保有渺无人烟的格陵兰和法罗群岛。
然而，领土渐小、国力渐弱的丹麦却越来越先进、越来越富裕和文明。
1282年，在贵族的压力下，丹麦国王埃里克五世被迫签署“大宪章”，承认王权必须收到制约，并定期召开等级议会。从此，议会在丹麦的政治生活中发挥了越来越重要的作用。
后来在腓特烈七世统治期间，他签署了一项宪法给予丹麦议会，使这个国家成为君主立宪制国家。
腓特烈七世，丹麦国王克里斯蒂安八世的儿子，奥尔登堡家族的最后一个丹麦国王，也是丹麦国王统治时期最后一个至高无上的君主。
二战后，丹麦开始了建设以高福利、高收入、高税收、高消费为特征的福利国家的探索。丹麦先后加入了北约和欧盟，利用北约的集体防御体系使自己的安全得到了保障，并利用欧盟的市场，而它的人均收入高于欧盟的平均水平。
可以没有富饶的土地，可以没有丰富的矿产资源，但是必须要有合理的社会组织架构和公平的法制环境，在国家越来越小的历程中，丹麦人走和平中立的道路，集中精力建设自己的国家。丹麦在人类文明的旅程中后来居上，是世界上最早进入民主轨道的国家之一，也是最早开始工业革命的国家之一，还是最早实现现代化的国家之一。丹麦最早消灭了文盲，建立了发达的福利制度，人均GDP稳居发达国家的上游，被视为世界上廉洁国家的楷模。
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