刘国出现的时间较晚，大约在春秋中期立国，存在的时间也很短，大约延续了一百余年。因国小爵低，刘国对春秋历史进程影响不大，但它曾为阻止礼崩乐坏的春秋乱世力挽狂澜。刘国出身王族，其首封君刘康公系周顷王幼子、周匡王和周定王的同母弟，史书尊称为王季子，历代国君得天时地利之便终身服务于王室，所以刘国能代天子行事，凡王室有重大事件，都能看到刘国的身影。刘国的地理位置经考证在今河南偃师市缑氏镇西南一带，根据《水经注》记载，境内有浏河，周畿内刘子国。浏通刘，很有可能，刘国在此之前作为地名早已存在， 但先周或西周时的刘国已不可考。
“刘”字不见甲骨文和金文，但也有说法甲骨卜辞中已经发现了“刘”字，商代有刘方，商王还到过刘地。许慎可能因避讳刘邦没有将该字收入《说文解字》，因此被人误为当时还没有“刘”字。其实“刘”字至少在西周时已经存在了，王国维认为“刘”跟“卯”疑为通假字。甲骨卜辞中多有“卯几牛、卯几牢”的说法，这是祭祀卜辞中的表达，意为宰杀多少头牛或牲畜，可见“卯”有剖杀牲畜之义，是个祭祀用词。因此有学者认为“劉”即是宰杀牲畜的刀斧之类的利器，《尚书·顾命》中有“一人冕，执刘，立于东堂”的记载，这里的“刘”即为斧钺之类的武器，唐代孔颖达注为“镵（chán ）斧”。所以刘有“杀戮、宰割”的意思，《尚书·君奭》：“咸刘厥敌，使靡有余。”意思是将敌人宰尽杀绝，一个不留。“刘”很有可能是从“卯”字分裂出来的，后来“刘”字代替了“卯”的本义，而“卯”则成了一个时间用语。因此推测“刘”来自早期部落一种活祭或血祭的祭祀活动，古代有一种叫“貙（chū）刘”的祭祀，即天子在立秋之日进行射牲祭奠宗庙，《国语》载：“
禘郊之事，天子必自射其牲。”说得就是这事。 刘国第一代国君刘康公经常以天子的名义出使他国，《国语》载：“（周）定王八年，使刘康公聘于鲁。”《公羊传》解释说：“公元前599年的秋天，天王派刘康公出使鲁国，这个刘康公就是周定王幼弟，是天子的大夫，他的身份高贵，所以称他为王季子，王季子就是周王最小的弟弟。”因为是当今天子的胞弟，所以刘康公普遍受到诸侯国的尊敬，他的重要职责是推行周礼，维护天子权威，代替天子行事。虽然春秋中期早已礼崩乐坏，但礼乐这东西私下已乱，桌面上还得尊崇。《左传·成公十三年》载：“成子受脤于社，不敬。”前578年，晋国、成国、刘国等诸侯联合替王室讨伐秦国，史称“麻隧之战”。当时诸侯们在东周洛邑太庙行祭祀之礼。成肃公在接受祭肉时态度显得不恭敬，为此刘康公进行了严厉抨击：“（礼仪）能者养以之福，不能者败以取祸。”强调君子要遵守礼法，遵崇礼法一定要做到恭敬。并高调提出：“国之大事，在祀与戎，祀有执膰，戎有受脤，神之大节也。”指责成肃公懒惰不恭，丢弃天命。刘康公还是个著名预言家，《左传·宣公十五年》记载了一则他的神预言：晋景公派使臣赵同到东都洛阳进献俘虏，态度傲慢，刘康公见了直摇头，直言不讳：“十年之内，此人定遭大难，上天已经收去他的魂魄了。”果然不到十年，赵同因受人污陷谋反惨遭诛杀。
刘国在维护王室权威的道路上可谓殚精竭虑，无奈周德渐衰，天命难改，王室已难逃没落的宿命。《国语》载：“（周）敬王十年，刘文公与苌弘欲城周，为之告晋。”周敬王十年，刘国第四代国君刘文公与周大夫苌弘为了加强王室实力，求助晋国为王都加固城墙，为此遭到世人讥讽。不可否认，刘国维护王室权威也是为了巩固自己实力，但诸侯的不断强大，周王地位江河日下，无可挽回的影响了刘国的国运。公元前520年，王室发生内乱，周景王死后，按秩序本该长子姬猛继位，次子姬朝争夺王位杀姬猛，晋国趁机出兵干预，立姬猛的另一个弟弟为王，是为周敬王。但在这场内乱中，刘国站在姬猛这一边，刘国当时由刘献公当政，《左传·昭公二十二年》载：“
王子朝……以逐刘子，刘子奔扬。”姬朝率兵打败刘献公，刘献公逃往扬地。与此同时，晋国出面扶立周敬王，从此，刘国在周室失去了立足之地，取而代之的是“勤王有功”的晋国。
《国语》载：“及范、中行之难，苌弘与之，晋人以为讨，二十八年，杀苌弘。及定王，刘氏亡。 ”前493年，晋国范氏、中行氏、赵鞅三大家族发生内讧，而晋国的范氏和刘国有姻盟，周大夫苌弘跟刘国又有交情，等到范氏、中行氏作乱时，苌弘也参与了此事，晋国就向周室兴师问罪，周王惶恐，杀苌弘讨好晋国。刘国到了刘文公时，由于晋国范氏在与赵鞅的内斗中失败，范氏覆灭，刘国也一蹶不振，到了周贞定王时刘国灭亡。刘国亡后，国人以国为氏，成了刘姓的一支。
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