時光荏苒的波瀾
有幸來回答這個問題~
為了方便大家能理解，我們不妨先來做個遊戲
有個皮球有綠、紫、藍、橙四種顏色，把一根繩子的一端固定在橙色的一面，由A拉著繩子的另一端甩起來圍繞自己轉圈圈。因為繩子的一段是固定在皮球上的，所以，對於A來說，這個球始終是橙色面對著A，是不轉的。
但是對站在遠處的B來說情況就不一樣，在轉一圈的過程中，開始的時候是綠色面對著B，然後依次經過紫色、藍色、橙色又回到綠色，也就是說，對於B來說，皮球是轉了一圈的。
讓我們在思考一下，如果在轉圈的過程中，皮球本身也順著轉圈的方向自己本身也相對於A轉一圈呢，那麼在B看來，皮球就是轉了兩圈了。在深入思考一下，如果皮球相對於A旋轉n圈的話，那麼相對於B來說就是旋轉了n+1圈了。
讓我們回過頭來思考題主的問題
A是太陽，小球是地球， B是遙遠的恆星（因為非常遙遠，為了簡化模型，我們假定B的位置是不變的，可以作為絕對參考系），根據上面的實驗，我們可以得出結論，在地球環繞太陽公轉一週自轉了365圈，但是對於絕對參考系來說是旋轉了366圈。
我們通常所說的一天指的是，太陽直射地球表面同一條經線的週期，也就是地球相對於太陽自轉一週的時間。這個時間是24h，我們很容易得到地球相對於絕對參考系下自轉一週的時間為24*365/366=23h56m03s，就是這麼來的。我看到有很多朋友提到，這個是計時的誤差，其實並不是，只是參考系選擇不同造成的結果 。
更加科學的解釋
我們平時所說的一天是，太陽連續兩次經過同一子午線的時間間隔，叫做一個太陽日，為24小時。
而子午線兩次對向同一遙遠恆星的時間間隔叫做恆星日，為23小時56分4秒。簡單的說，恆星日是地球自轉週期。
所以晝夜交替雖然是由地球自轉產生的，但是一晝夜和地球自轉一週並不是一回事情哦~
突然想到劉德華的一首歌《愛你一萬年》
地球自轉一次是一天
那是代表多想你一天
真善美的愛戀
沒有極限 也沒有缺陷
好像有點不科學呢，哈哈哈哈。
好了，就聊到這裡，如果您覺得我的回答對您有幫助，幫忙點個贊吧，我是砂鍋ASK，打破砂鍋，刨根問底~
砂鍋ASK
很簡單，因為我們採用的是太陽日，而不是恆星日。年月日屬於曆法時，是參考地球、月亮和太陽的運動人為規定的。
恆星日是地球自轉週期，恆星日是以遙遠的恆星為參考系時地球自轉360度的週期，即23小時56分4秒。
其實地球自轉一週的時間並不是固定的，相關科學研究表明，地球自轉的速度正在變慢。目前地球自轉一週的時間為23小時56分4秒，在幾億年前，地球上一天的時間要比現在短。因為地球自轉不斷變慢，所以恆星日將越來越長。
太陽日是以太陽為參考地球的晝夜交替週期，是太陽連續兩次經過同一子午線的時間間隔，更符合人類在地球上的生活體驗。一個太陽日也就是一天為24小時。由於地球在自轉的同時還在繞太陽公轉，一個太陽日地球要自轉360度59分。
年的規定也與天的規定類似。我們採用的是迴歸年（又叫太陽年），而不是恆星年。
地球繞太陽公轉一週耗時365日6時9分10秒，被稱之為恆星年。迴歸年是指假太陽連續兩次通過春分點的時間間隔，由於每個迴歸年的時間都不相等所以採用一個世紀的平均值365日5時48分46秒。迴歸年採用的是地球表面真太陽時體系，而恆星年採用的是鐘錶時體系。
我們規定公曆的平年為365天，因此餘下的時間約為每四年累計一天，於2月末加1天，使當年為366天，這一年就為閏年。
現行公曆中每400年有97個閏年。按照每四年一個閏年計算，平均每年就要多出0.0078天，經過四百年就會多出大約3天來。因此每四百年中要減少三個閏年。所以現行公曆的置閏規則為四年一閏、百年不閏、四百年再閏。
科學探索菌
在日常生活中我們的鐘表顯示的時間週期都是24小時，而地球的實際自轉週期是23小時56分4秒，為什麼要把一晝夜的時間規定為24小時呢？
這裡需要明白什麼是太陽日，什麼是恆星日。知道了兩者的區別，也就明白了為什麼要用24小時來度量一天以及它的好處。
太陽日：是指太陽連續兩次經過同一子午線（經線）的時間間隔，我們稱它為一個晝夜，規定為24小時，並且在每個地方，正午12點的時候都是太陽在頭當頂的時候，亦即太陽高度最高的時候，每過去24個小時，太陽就會重新回到原先的位置上。所以，太陽日是以太陽在穹頂之上的運動為參考的。
恆星日：遙遠的恆星在天空的位置上是恆定的，當地球轉過一圈之後，遙遠恆星出現在相同的穹頂位置上，這就是地球的實際自轉週期23時56分4秒，這是以遙遠的恆星在穹頂之上的運動為參考的，是地球自轉週期的實際時間。
由於地球在自轉的同時還繞著太陽公轉，每當地球自轉完一圈（1個恆星日）時，原本地面上該這個時候正對著太陽的位置並沒有重合，也就是說沒在昨天同時刻的那個位置上，需要再經過3分56秒，太陽才會回到昨天的位置上，也就是需要3分56秒來彌補，這樣的話，每隔24小時，太陽都會回到原先的經線位置上。
為什麼我們選擇24小時來規定一天的時間呢？
因為這很方便，以24小時為標準，這樣各地的正午12時的時候，太陽都在各地的穹頂正中間的位置，也就是俗話中說的頭當頂，這樣的話，符合各地人民的生活作息生物鐘，每個地方在相同的時間段時，太陽高度具有一致性。
科學船塢
這個問題不難回答，不錯地球的一天與地球的自轉有關，可以說就是自轉的結果。不過雖然有關，但地球的一天卻是用太陽每次經過我們頭頂的時間間隔來衡量的。人們把太陽每次經過我們頭頂的時刻叫做“正午”，把兩個正午之間的時間間隔定為一天的時間，這也符合人的日常體驗。這個時間定為24小時正，至於為什麼不定成23或者10小時等等，因為與本題無關，這裡不再贅述。
人們把這個24小時的“一天”稱為“太陽日”，因為這是以太陽為參照物來確定的。由於地球公轉的原因，“太陽日”確定的“一天”時間比地球真正自轉一圈（自轉360度）的時間要長一些，相對應地球轉過的度數大於360度。地球自轉一圈的確定需要一個相對地球質心靜止的參照物，由於地球一直在繞太陽公轉運動，很難找到相對地球質心靜止的參照物，所以只能以遙遠的恆星作參照物，
因為它們距我們實在是太遙遠了，即便它們相對地球以很大的速度運動，可它們相對地球的位置，幾十年幾百年甚至上千年幾乎都看不出移動，足夠做參照物。於是人們把地球相對恆星自轉一圈的時間稱為“恆星日”。它是地球正好轉360度所用的時間，“太陽日”則是地球自轉稍稍大於360度所用的時間。
“太陽日”比“恆星日”長的時間用“太陽日”的時間標準去衡量為3分56秒。所以地球自轉一週的時間為23小時56分04秒。物原愛牛毛1
這裡的關鍵就是“一天”和“地球自轉一週”兩者並無相等的關係。
我們居住在自轉同時繞太陽公轉的地球上，我們的一天是指地球兩次
“面向太陽”的時間間隔，而自轉一週則是地球自轉了360度的過程。因為公轉，地球前後兩次面向太陽時，和太陽的相對位置並不同，所以期間地球自轉並不是360度。在一年中，有大約365又1/4天，實際上地球自轉了366又1/4周。所以自轉週期大約比一天短1/365，也就是不到4分鐘，這就符合題主給出的數據了。
老裝尼采
這個問題其實可以轉化為另一個問題更好理解：為什麼已經有秒這個時間單位了，我們還要規定分、時、日、周、月呢？
當然是為了方便使用，將準確但細微的基本單位歸集成顯而易見方便接受的大單位甚至更大的單位，方便日常生活或科學研究使用。
這一放大或縮小過程不僅僅是時間、還包括長度、質量等物理量。在放大或縮小的過程中，單位會經歷累積和拆散，誤差會隨著這一過程同時被累積。
將秒放大到天，誤差會同時出現，這就意味著你要使用天作計時單位，就要接受和容忍比秒大得多的誤差，如果不能接受這種誤差，那隻能放棄用天作單位，轉而用更小的時、分。
那為何天這種單位還會存在呢？原因就是，它雖然不如秒精確，但已經比周、月更精確了，所以在並不需要最精確的場合，精度滿足需要即可。這個規則適用於所有物理量，也是所有宇宙物質及存在被觀察被識別的最基本的特徵和規律。
所以各種單位的使用離不開人為規定，方便使用和實際情況永遠都會有距離。不過可以放心的是，人們注意到了這種誤差，並會採取措施儘量在習慣使用的基礎上消除這種誤差。以前有主管天曆的官員，會定時修正曆法，各國有各國的方式，從古時的陰曆到儒略曆，再到通行至今的格里曆，修正方法越來越科學，結果越來越接近天文規律，誤差越來越小。
機與電
要不咋會閏年，
靈頓
宇宙中沒有時間概念，所為時間都是人為的
H醉清風
由於公轉的原因，自轉一週並不等於一天，因為自轉與公轉同向，所以每年自轉次數比天數多一天，才造成了每天比自轉一週多三分五十四秒，你拿兩個球到桌上擺一擺就明白了，
手機用戶4175924909
我有一個大膽的想法，國際標準單位在定義“一秒鐘”的時候，如果每一秒的長度稍微縮短一點點，恰好可以使得每天整整24小時，天文曆法也許更簡單
