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北京中科慧眼科技有限公司銷售總監崔凱在“2019汽車新四化與汽車電子峰會”論壇發表了《雙目立體視覺在智能駕駛領域的應用》的演講，分享了雙目立體視覺在智能駕駛領域的獨特優勢以及大量的落地應用。
崔凱：大家好，我是來自北京中科慧眼的崔凱，前面的嘉賓分享了自動駕駛方案，我們專注做立體視覺感知，在自動駕駛系統中扮演著重要的角色，好的駕駛決策首先必須要以好的感知為基礎。
今天主要和大家分享《雙目立體視覺在智能駕駛領域的應用》。中科慧眼2014年10月成立，5年來我們一直專注於雙目立體視覺，目前我們的雙目立體視覺綜合指標排名達到全球第二的水平。我們也是國內唯一一家把雙目商業化落地的公司。
我們的雙目立體相機測距精度高，在3~100m的有效測距範圍內可以達到3%以內的測距精度，可以和激光雷達相媲美，而且點雲密度也比激光雷達高很多。雙目的感知無需建立龐大的樣本庫，通過視差點雲聚類算法，直接獲取人、車及其他各種非標障礙物的距離信息，在此基礎上結合單雙目感知融合技術，一套設計可同時運行兩種視覺算法，並通過融合校驗的方式提供更加魯棒的感知結果。
雙目立體視覺的原理源於人眼仿生技術，雙目相機模擬人眼觀察物體時，左、右相機對於同一目標的成像存在視差。離相機較近的物體，視差相對較大；離相機較遠的物體，視差相對較小。對於同樣一臺相機，視差與距離存在唯一的對應關係，因此可以得到視場中任何物體與相機的距離。
雙目視覺儘管能夠針對一切障礙物進行有效測量，但由於雙目技術門檻比較高，國內相關做雙目產品的公司很少，之前車規級雙目技術一直掌握在國外的供應商手中，而且由於雙目成本比較高，一般只出現在奔馳、寶馬這類豪車的高端車型上。
中科慧眼相機的測距精度，這是第三方權威機構出具的認證報告，從5-100米都進行實測，精度都在2.4%以內。
之所以能做到媲美激光雷達的測距精度和測距穩定性，除了複雜的圖像處理算法，相機生產工藝是更大的難點。首先，雙目使用到的鏡頭，品質要求極高，很多鏡頭（包含車規級）在高溫和低溫情況下會有微小變形，最終會影響到成像的內、外參數，以及鏡頭的徑向畸變和切向畸變參數等，從而影響到測距的精度；其次，雙目相機的兩個鏡頭的相對位置關係，也要在長期高低溫、震動的情況下，不發生任何變化。因此，雙目相機對結構設計和材料要求非常嚴格。
圖像是機器視覺系統唯一的信息來源，所以一個優質的機器視覺系統，首先要有高品質的成像質量，大家從這張圖看到，我們的相機不管是正對太陽的逆光環境，或是夜晚低光照環境、雨夜、霧夜、以及進出隧道這種對相機動態範圍要求極高的場景下，我們的相機均有優質的成像效果。
基於上述介紹的雙目相機出色的成像及高精度測距性能，我們的雙目可以為包含L3級別以上自動駕駛及L3以下輔助駕駛的感知提供全棧式賦能。
首先，針對無人駕駛的場景，最容易落地的是環衛車、無人卡車、農機、巡邏車，甚至一些無人船、無人的場站火車都可以應用。目前我們已經參與了國內80餘個無人駕駛項目的開發。
針對不同場景所需的視場角及測距範圍也有所區別。中科慧眼的主流相機，3毫米焦距可以達到110度視角（探測距離35米），適用於低速車；4毫米焦距可以達到82度視角（探測距離50米），適用於中低速車；8毫米焦距可以達到38度視角（探測距離100米），適用於較高速車；另外還有12mm，24mm等長焦相機可供選擇。
其次，中科慧眼的雙目視覺除了支持高級別自動駕駛，在輔助駕駛方便也有很好的應用，目前中科慧眼的雙目AEBS系統已經為十餘個城市的公交列裝，並且針對乘用車市場，基於雙目的輔助駕駛系統有著更高的安全體驗，中科慧眼已經跟國內一線主機廠對接，針對客戶的特殊需求進行聯合開發。
雙目用於限高裝置的檢測，是中科慧眼的首創，除了常規的的限高杆，諸如鄉下的小牌坊，涵洞等各種非標限高裝置均可準確感知並及時通過聲光報警裝置提醒司機。房車、特種車輛等均有限高檢測的強需求。
雙目立體視覺還有很大的潛力及應用值得去挖掘，以後我們的雙目也會出現在越來越多的應用領域。
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