历史的车轮不停地向前运转，“青铜时代”的光辉已经慢慢地转为昏暗，奴隶制社会走到了自己的尽头，封建社会取代了它。在我国古代，这一变化开始发生于春秋战国之交。郭沫若先生曾指出：
“春秋和战国是划然不同的两个时代。春秋战国之交恰好是古代社会的发展由量变达到质变的时期，当时整个中国都沸腾起来了。”
一、奴隶社会向封建社会过渡时期军队的变化
无论在经济基础、政权性质、意识形态等方面，都发生了划时代的变化。于是，军队的组成随之也发生了根本的变化，那种以奴隶主阶级为核心的战车部队的编制过时了。在奴隶制社会里，在战车上的甲士是奴隶主阶级，起码也是自由民，站在战车上就显示了他们的身份，与车后徒步跑着的奴隶之间有着清楚的不可逾越的鸿沟，即使马亡车毁，奴隶主也不能与那些徒步的奴隶混同为伍，要让他们下车徒步作战，那自然被视为对他们的极大的污辱。
封建社会的军队组成，是地主阶级占据着各级指挥职务，但是广大士兵的来源，不再是没有人身自由的奴隶，而是随着封建制度新产生的劳动阶级——农民。正是由于这样的变化，笨重的战车就随着奴隶主阶级一起退出了历史舞台，代替它的是由骑兵和步兵组成的野战部队。但是，封建制取代奴隶制的过程是缓慢的，反映在军事制度上，以骑兵和步兵为主的编制，取代以战车兵为主的编制的过程也是缓慢的。
二、战车曾是军人地位的象征
公元前541年，晋军和狄人的军队战于太原，由于地形的限制，加上狄人又是步兵，如果使用战车作战，只能吃败仗，于是主将命令下车步战，当时就有人公然抗拒命令，不肯放弃代表他身份的战车，最后主将被迫按照军法把违令者杀掉以后，命令才得以执行，因而击败了狄人的军队。
但是否自那次战斗后晋军就正式废掉战车兵改成步兵了呢？事实并非如此。因为事过五年之后，在公元前537年时，楚的薳启疆向楚王谈到晋国的兵力时，仍以兵车为单位，他指出：
“晋人若丧韩起、杨肸，五卿、八大夫辅韩须、杨石，因其十家九县，长毂九百，其余四十县，遗守四于；奋其武怒，以报其大耻。”
也就是说当时晋兵力是长毂即战车四千九百乘。晋楚当时是对峙的两大敌国，楚当然了解晋的兵力，如果晋人已废掉战车兵而改成步兵，楚人不会在几年以后还用战车来计算晋军的。
公元前493年的“铁之战”，晋国赵鞅统率的军队还是战车部队，那已是所谓“毁车为行”以后将近半个世纪的事情。又过了一个世纪以后，赵武灵王时期，发布了“胡服骑射”的命令，仍旧遭到赵国上层统治集团的反抗，武灵王费了很大气力才迫使那些贵族将领脱下旧式的袍服，废弃掉那些标志着身份的笨重战车，组建起新的骑兵部队。但是直到战国末年赵国大将李牧编组的军队，还是把战车兵列在骑兵和步兵的前面，不过从车、骑、步兵的数量来看，骑兵和步兵所占比例已经相当大了。
到秦代，还可以看到下面的例证。在秦始皇陵发掘出的大型陶坑里，尽管已经有了骑兵和步兵的形象，但是大量的战车兵还挺立在那里，车上的陶俑和车前的陶马完整无缺，只是木质的战车已经朽毁了。这些战车依然是单辕四马，上面站着三个披着铠甲的战士，而且兵器还是以青铜质为主，看来这些战车兵还是秦军的一支主力，也足以说明要彻底改革过时的军事制度，是多么不容易的事情。
三、春秋战国时期军队成分的变化
总体来看，从春秋及其以前的战车兵的编制，变成战国中期以后各国以车、骑和步兵合成的野战部队，就是这一时期军队的主要变化。军队的成分的变化，也表现在军队数量的变化方面。春秋时期，敌对双方在一次战役里一般只能动员几百辆战车，例如著名的城濮之战(公元前632年)和鞌之战(公元前589年)那样大规模的会战，晋国投入战斗的兵力分别为七百乘和八百乗兵车。总兵力不过万人左右。直到春秋末年，越王勾践趁吴王参加黄池之会的机会，在公元前482年倾举国之兵攻打吴国，总兵力还不到五万人。当时限制兵员数目的原因，主要的一点就是军队的成分的局限。
进入战国时期，各国兵员的人数激增，特别到了战国晚期双方各动员几十万军队的大规模战役，是经常发生的，例如秦赵长平一役，仅仅被派去截断赵军粮运的小部队，就有一万五干入之众，战役结束后投降秦国的赵军剩余部队就达四十多万人。军队人数的激增，正是大量征发农民的结果，也充分反映了军队成分的变化。
四、钢铁兵器的诞生
军队成分的改变，单一的战车兵变成车、骑和步兵结合的多兵种的部队，军队数量的增加，对兵器装备的类型、品种、性能和数量提出了一系列新的要求，促进了兵器的发展和变化。但是兵器的变革得以实现的重要因素，在于当时社会生产力的发展，作为其标志的是铁器的使用。
我们已经从考古发掘中获得了一些春秋末年的铁器，例如在长沙龙洞坡52-826号墓出土的铁削、常德德山12号墓出土的铁削，长沙识字岭314号墓出土的铁臿，以及江苏六合程桥的两座墓里出土的铁块和铁条，等等。这些早期的铁器，器类较简单，形体多薄小，看来反映出当时铁器的生产还属于开始的阶段。铁器的出现，在农业生产方面大大提高了生产力，迅速地冲破了旧的生产关系，成为促进奴隶制向封建制变革的个重要的因素。
钢铁治炼工艺一旦为人们所掌握，就同其他历史上的先进科学技术成果一祥，立即被用于军事目的，从长沙铁路车站春秋晚期墓中出土的钢剑，就说明了这一问题。于是，新兴的钢铁治炼工艺，就为兵器的发展提供了广阔的前景。而钢铁兵器的使用，同样促进了军事科学的发展，改变了战场上的面貌。综上所述，军队成分的改变和更好的兵器的发明，不断改变着战国时期军队的面貌。
郭沫若：《中国古代史的分期问题》，《奴隶制时代》，人民出版社，1973年5月第五版
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