SA341/342"小羚羊"輕型直升機由原法國宇航公司(現歐洲直升機公司法國分公司)和英國韋斯特蘭直升機公司共同研製。研製計劃最初由法方提出，旨在取代"雲雀"II直升機。"小羚羊"在1964年開始設計，採用"雲雀"II的傳動系統、透博梅卡公司的"阿斯泰阻"III發動機和於德國伯科夫公司聯合開發的旋翼槳葉。1967年，法、英兩國簽定共同研製和生產的協議，第一架原型機稱為SA340，在1967年4月7日首飛；第二架原型機稱為SA341，於1968年4月首飛。
“小羚羊”在20世紀70-90年代是一種非常優秀的直升機。除了英國和法國外，埃及和南斯拉夫也獲得專利得以生產“小羚羊”直升機。到1991年6月30日，英法共向世界上41個國家交付了1254架“小羚羊”直升機，包括英國、法國、中國、伊拉克、愛爾蘭、摩洛哥、安哥拉、南斯拉夫、埃及等。其中英國裝備了282架，法國裝備了357架以上，埃及裝備了190架，伊拉克裝備了81架，中國只引進了8架。
除了用作空中指揮、對地偵察等行動外，“小羚羊”還可承擔一定的對地打擊任務，這也是當時解放軍陸航會裝備它的原因之一。其通常武器掛載為2個68mm或70mm火箭吊艙，或4-6枚"霍特"反坦克導彈，或7.62mm或20mm機槍/炮。其中，南斯拉夫型裝備4枚AT-3反坦克導彈和2枚SA-7空空導彈，而中國型“小羚羊”則裝4枚"紅箭"-8反坦克導彈。
中國陸航曾經裝備小羚羊直升機
據專家介紹，在武裝直升機極度匱乏的年代，這批“小羚羊”在解放軍陸航中起到了很大的作用。在“小羚羊”直升機的基礎上，中國陸航探索出了一條直升機反坦克的戰術，也為中國以後組建陸航武裝直升機部隊打下了基礎，現在基本已退役。
1982年的英阿馬島戰爭中，“小羚羊”直升機在英軍的垂直登陸作戰中發揮了重要作用。該機與英海軍的其它直升機一起，將英軍突擊隊員和所需物資大量運往上岸，使英軍能迅速建立灘頭陣地。在此後的行動中，英軍多次使用“小羚羊”等直升機實施蛙跳戰術，大大加快了部隊進攻的速度，取得了很好的效果。
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