第九代皇冠於1991年推出，分為四門硬頂版和更高端的MAJESTA系列。而同一時期的四門轎車和四門旅行車則是沿用第八代皇冠底盤。1993年進行過改款，對外觀進行了重新設計。這一代皇冠總共生產了28.4萬輛。
第九代皇冠的整體風格借鑑了雷克薩斯LS 400車型，外形更加圓潤。車頭簡約大氣，倒梯形的格柵中，方形車燈，車身與車窗的亮銀色裝飾條，為新車增添了典雅氣質。尾部橫貫式車燈，從這一代起，皇冠的車尾開始使用豐田車標。第九代皇冠比前代車型略大，但軸距仍為2730mm。
中控臺佈局更加合理，通過優化系統精簡了操作按鈕選項。四輻式方向盤，配備電動座椅調節、安全氣囊、安全帶未系提示、電子駐車系統、車載電視等當時最新的科技配置。
搭載2.0升、2.5升和3.0升汽油發動機以及2.4升柴油發動機。傳動系統匹配5速或4速自動變速箱。底盤採用非承載式車身，前後雙橫臂獨立懸架。還配備了TEMS電子控制懸架，以確保行車舒適性和操縱穩定性。
皇冠MAJESTA與第九代皇冠出自同一平臺，同為四門硬頂車型，九代皇冠大了一圈，其長寬高達到了4900mm×1800mm×1420mm，軸距為2780mm。搭載3.0升發動機外，還配備了一款最大功率為260馬力的4.0升V8發動機，匹配4速自動變速箱。承載式車身結構，前置後驅和前置四驅，為前後雙橫臂式獨立懸架。豪華配置包括：四輪轉向系統、VSC車身穩定控制系統、抬頭顯示、前後排電動座椅調節、前後排座椅加熱等。售價32100-51000美元。
第九代皇冠在中國保有量巨大
90年代前期，中國平均每月進口6800輛日本車，豐田品牌位居日系廠商首位，佔37%，其中皇冠佔24%，那時的皇冠曾作為國內政府機關用車和高端出租車。1991年底，在第八代皇冠四門轎車基礎上改款而來的皇冠JZS133（俗稱：皇冠133）開始在國內銷售。
國內進口的“皇冠133”，前後都採用豐田車標，在發動機蓋上還有醒目的皇冠立標。該車搭載了3.0升直列6缸發動機，分為匹配5速手動變速箱的Super Saloon車款和匹配4速自動變速箱的Royal Saloon車款。這代車型在國內擁有巨大保有量。
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