自明朝以來，朝鮮王朝由於有宗主國中國（明清兩朝）罩著，所以文治尚可，而武功方面卻一直不是很興盛，除了偶爾打擊一下落單的女真部落和李舜臣的水軍有些建樹外，在其它外仗，比如壬辰倭亂和丙子胡亂中是一敗塗地，但少有人知的是，在十七世紀中後期，朝鮮軍曾和清軍有過一場聯合軍事行動，打擊目標是——哥薩克俄軍。
古典時期朝鮮和俄羅斯是八竿子打不著，為什麼朝鮮軍會和俄軍作戰呢？其實事情是這樣的，十七世紀四十年代開始，東進的俄羅斯殖民者——哥薩克入侵到了當時還屬於蠻荒之地的中國東北黑龍江和烏蘇里江流域，並與當地的土著部落爆發嚴重衝突。
此時清朝還沒有完全掌控中國的局勢，正在和農民軍殘餘勢力以及南明打得一塌糊塗，根本沒空管老家的事，反正他們也不準備回去，就沒在上面花費太多的精力，不過俄羅斯人打進來他們是不高興的，這時清朝突然想到一件事情，東北方面它還有個小弟呢——屬國朝鮮，不用白不用，清朝就要求屬國朝鮮出兵援助。
朝鮮受到宗主國的指示，一開始是莫名其妙，它們根本就不知道俄羅斯是個什麼，但老大有指示，朝鮮國也必須出兵表示一下意思，當然清朝還有一個目的，就是它知道朝鮮對大明一向是藕斷絲連，清朝如此要求也有試探朝鮮忠誠之意，朝鮮對此也有察覺，所以這兵是非出不可了。
當時朝鮮陸軍當中，有一支軍隊戰鬥力比較強，這就是火銃（鳥槍）兵，鳥銃技術是朝鮮王朝跟著入侵的倭寇學的。清朝要求朝鮮派遣這支軍隊增援，於是朝鮮選拔了100名鳥銃精兵（加哨官1名，翻譯2名，旗鼓手、輜重兵48名，共計152人的軍隊），由清軍由會寧府聽昂邦章京帶領，迎戰俄軍，而朝鮮方面的主將則是咸鏡道兵馬虞侯邊岌。
1654年，朝鮮軍與東北清軍回合，此時清朝聯軍的兵力是300清軍八旗軍，300名赫哲軍（滿族親近民族，東北土著兵），朝鮮援軍100名；農曆四月二十七，這支軍隊在松花江遭遇入侵的400俄軍哥薩克。
隨即戰鬥爆發，此戰相當激烈，血戰8日，俄軍傷亡慘重，日後朝鮮方面和俄方的史料記載基本一致：朝鮮兵在此戰中發揮了極為重要的作用，並無一傷亡，五月十六日，朝軍勝利班師，並得到朝鮮國王獎賞，這就是第一次羅禪征伐（當時朝鮮根本不知道俄羅斯是個什麼，而清朝稱呼俄羅斯為羅剎，朝鮮便仿照宗主國清朝，稱呼其為羅禪，還誤以為是中國古籍中記載的堅昆、室韋或靺鞨的遺種）。
然而仗還沒打完，俄軍殘兵在頭目斯捷潘諾夫的帶領下逃到了黑龍江上游，並搭建城堡，準備長期駐紮，清朝決定乘勝追擊，徹底殲滅這批部隊，但在17世紀的時候，攻堅戰很難打，俄軍火器多，清朝在東北的力量又不強，所以竟一直沒打下來，見識到上次朝鮮軍戰鬥力的清朝便再次請求朝鮮相助。
朝鮮得到命令再次派兵增援，以北道虞侯申瀏為領將，率2名哨官，200鳥銃手，及旗鼓手、火丁共60人，攜帶大量糧草增援，1658年（順治十五年）五月九日（農曆），朝軍到達清軍駐地寧古塔，此次清軍接受了教訓，配備了大型巡江戰艦並加大火器配備，加之朝鮮兵來援，可以說是如虎添翼。
此戰兵力為，清軍1400人，朝鮮兵200人，對陣500俄軍（俄羅斯後來也派了援軍），這一仗是殲滅戰，加之清軍準備完善，所以俄軍是頭破血流；仗打了3天，俄羅斯人的船隻11艘被燒燬7艘，俘獲3艘，1艘逃亡，頭目斯捷潘諾夫及以下270餘人被打死，活捉10人，其餘逃散，後多半餓死在西伯利亞的深山老林之中。清軍也傷亡320人（陣亡約90），朝鮮援軍傷亡37人（陣亡8人）。
此戰被朝鮮方面稱為第二次羅禪征伐，中方則記載為松花江口之中，兩次羅禪征伐中，中朝聯軍統計沙俄侵略者，其中朝鮮火銃手立下大功，戰爭勝利後，受清朝要求，朝鮮軍繼續駐紮此地，一直到局勢穩定後才撤退。
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