1927年8月15日，郭振清出生於天津的一個普通工人家庭，幼年時代靠父親擺小攤維持生活。1944年，他成為了天津電車公司的一名工人。
1949年，被保送到華北職工幹部學校學習，後來，先後在天津市總工會工人文工團、天津人民藝術劇院從事話劇表演工作。
1952年，在電影《六號門》中飾演爽朗樸實、對舊社會充滿仇恨，又彪悍剛毅、對勝利滿懷信心的搬運工人胡二。
1954年，主演由呂班、袁乃晨聯合執導的劇情電影《英雄司機》。
1954年，在電影《平原游擊隊》中飾演智勇雙全的游擊隊長李向陽 。
1956年，成為長春電影製片廠的演員，在紀錄片《春節大聯歡》中擔任主持人。
1964年，在電影《獨立大隊》中飾演由草莽英雄轉化為革命戰士的馬龍,他飾演的馬龍，表演自然，具有獨特的個性特徵 。
1964年，出演改編自巴金小說《團圓》的戰爭電影《英雄兒女》。
1973年，與張連文、嚴飛聯袂主演根據浩然同名小說改編的農村電影《豔陽天》。
1975年，與王蘇婭、葛存壯聯合主演電影《決裂》，在片中飾演從延安抗日軍政大學畢業的墾殖場場長龍國正。
1979年，與陳默合作主演戰爭電影《濟南戰役》，在片中飾演縱隊司令員丁耀東。
1984年，與王衛平、張金玲主演劇情電影《四等小站》。
1981年，先後在天津廣播電視藝術團、天津電視臺電視劇部從事演員、導演工作。
他會幹農活，對開汽車、火車、輪船也都在行。打籃球、游泳、摔跤、下棋等都能露兩手，對書法、畫畫也頗感興趣。1953年，他和李曉功結婚後，一直過 的很幸福。
他是新中國早期銀幕上符合“工農兵”形象的代表人物，他長得輪廓突出、稜角分明、濃眉大眼、身材魁梧、陽剛偉岸、威風凜凜,把角色和自己融為一體，具有真情實感，努力達到形神兼備的藝術效果。
1995年，郭振清獲得第5屆中國電影表演藝術學會獎“特別獎” 。
2005年8月24日，郭振清因肺部感染在天津去世，享年78歲。2007年4月，安葬於武清永安公墓。
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