公元前260年，秦國大將白起在長平大敗趙軍，坑殺40萬人，趙國的“野戰兵團”盡數被殲。兩年後，秦國再度出兵，大軍圍繞著趙國的首都邯鄲，想完成對趙國的最後一擊。趙國頑強堅守，同時派人去向魏國和楚國求救。
趙國相國平原君估計魏國有信陵君這位知情達理的好友在，自然能勸說魏安僖王發兵來救。但楚國前幾年剛敗給秦國，連首都也被白起攻陷過，楚王談秦色變，十分畏懼秦國，恐怕不會輕易答應出兵救趙。於是，平原君決定要親自前去楚國交涉。
他欲從門客中挑選20名文武全才的人去，打算先好言相勸，如不成功就用武力逼迫楚王出兵。平原君當時門下有食客3000人，可平原君挑來揀去，只選出19人，那1人再也找不出來。正在平原君著急之時，忽然坐在末位的門客站起來，自告奮勇願意同平原君一同去楚國。
平原君問：“先生來我門下多久了？”
毛遂答：“三年。”
平原君直截了當地問：“先生來我門下已三年但並未嶄露頭角，是否有真的才能？”
毛遂自信地說：“我如鞘中利劍，韜光養晦，不出鞘無人知其鋒芒，今日我欲露其鋒芒助平原君一臂之力！”用人之際，平原君也就同意了。這就是歷史上“毛遂自薦”的典故。
他們一行人到了楚國，楚考烈王便設酒宴款待平原君眾人，考烈王只說為平原君諸位接風洗塵時時迴避出兵之事。果然楚考烈王害怕秦國，任憑平原君磨破嘴皮，也不肯出兵。酒宴持續了一天還是毫無結果。毛遂不耐煩了，藉著酒意他按著寶劍拿著酒杯站出來，大步上前，扯開嗓門喝道：“合縱不合縱，只要一句話就行了，都羅嗦了一天了！”考烈王見這“不速之客”上前，生氣地問平原君：“他是什麼人？”平原君說：“我的門客。”考烈王衝著毛遂罵道：“滾出去，我正與你主人商量國家大事，你在幹什麼！”毛遂雙目圓睜，扔下酒杯，手按腰間寶劍，向前靠近八步說：“大王，你敢斥罵我，不外是仗著楚國的軍隊，現在我與你相距不到十步遠，楚國的軍隊救不了你。大王你的性命，就看我是否出劍了。當著我的主君的面，你就這樣怒罵我，不是太失禮了嗎！”
考烈王見毛遂殺氣騰騰，不禁害怕起來，換了副笑臉說：“先生有什麼話要說？”毛遂停了停，說：“我聽說商朝的湯王，起初只有70裡的地盤，後來打下了江山。周文王原來也只有百里土地，後來一統天下。他們靠的不是兵多地廣，而是能根據形勢發展實力。楚國土地有5000裡，精兵上百萬，按說更有條件稱霸。但現實情況怎麼樣呢？白起那小子不過是個酒囊飯袋，但他率領幾萬軍隊與楚國交戰，頭一戰就佔領了你的都城，逼得你遷都到這陳州；第二戰掘了楚國先王的陵墓；第三戰就把你祖先的宗廟燒光，連你九泉之下的祖先都遭到侮辱。這百年難忘的仇恨，連趙國都為你感到害羞，難道大王你還不覺得恥辱嗎？今天平原君來與你商討合縱抗秦的事，正是要為楚國報仇，哪兒只是為了趙國呢！”
這一席話直刺楚王的傷疤，一句句就像鋒利的錐子紮在考烈的心上。考烈王臉漲得通紅，舉起酒杯一飲而盡，連說：“是！是！”毛遂又緊緊追問道：“大王決定了嗎？”考烈王說：“決定了。”毛遂當即叫人拿來雞血、狗血、馬血，他端起盛血的銅盤，跪著舉到考烈王面前說：“趙、楚兩國正式訂立合縱抗秦盟約，請大王先歃血。”考烈王無法，只好與平原君當場歃血為盟。在座那19個門客，眼都看直了，楚王的大臣們也被毛遂這一系列舉措驚呆了。酒席後事後平原君感慨萬分，對人說：“我自以為知人善任，想不到卻小看了毛先生。今天這一局毛先生讓我刮目相看。”自此，毛遂也成了平原君的得力謀士，為趙國出了不少力。
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