禪讓有兩種；一種是把權讓給異姓，稱為“外禪”；一種則是讓給自己的同姓血親，稱為“內禪”，堯、舜、禹之間的禪讓是前一種。禪讓制的精髓是什麼？就是堯說的一句話：“終不以天下之病而利一人”。意思是“要把位子傳給賢德之人，不能因為照顧親戚而幹損天下人之利來利一人的事情。”堯踐行了自己說出的話。
堯帝年老的時候，他多次召集“班子成員”討論接班人的問題。會上，他說：“大家都說說，誰可以接替我？”大臣放齊說：“您的長子丹朱開明，我看能行。”堯說：“丹朱愚頑好鬥，不行。”大臣讙兜說：“水官共工能夠廣泛動員群眾，我看行。”堯說：“這個人花言巧語，欺上瞞下，不行。”想來想去，有人想到了虞舜。當時他還沒有結婚，雖在民間，但是道德很好，名聲在外。堯說：“嗯，把他的情況介紹一下
有人對虞舜的情況簡要地作了介紹。他說，虞舜這個人挺靠譜。他是黃帝的後人，只是家道衰落，到舜的父親瞽叟，已經是平民。瞽叟是盲人，舜母早死，瞽叟娶後妻生了象。瞽叟喜歡後妻和象，想殺掉舜。他讓舜去補房頂。舜到了房頂，瞽叟就放火燒房子。舜急中生智，用兩頂斗笠當降落傘跳下房頂，躲過一劫。瞽叟見事不成，又讓舜去挖井，瞽叟和象用大石頭填砸，幸好舜在井裡挖了暗道，順利逃走。瞽叟和象以為舜已死，便瓜分舜的家產。當舜完好無損地回家，象和瞽叟很驚愕，以為有神助。象假意說：”你怎麼才回來？我和爸爸都非常想念你。“舜絲毫不生氣，依然孝順父母，愛護弟弟。舜還耕田，從不和鄰居爭田埂的界限；舜捕魚，周圍漁民對他很友好；舜做瓦器，從不偷工減料
堯說：”既然他品德高尚，那我就試試他吧！“於是，堯把自己的兩個女兒嫁給了舜，以觀察他能不能處理好家庭關係。舜教育媳婦們遵守婦道。堯讓舜參與管理官吏，舜也乾得很出色。堯又派舜去巡查山川，舜對國家地理環境非常熟悉，巡查工作圓滿完成。堯對舜的表現相當滿意，就把國家大事都交給舜處理。自己回家養老去了。
舜賢明勤勞，堯居家養老二十八年間，他把國家治理得井井有條；但是堯帝的兒子丹朱也想繼承父親位子，並且他在大臣中有很多親信。堯臨死前要定舜為繼承人。丹朱不斷阻撓，擁護丹朱的大臣也不斷勸諫。堯說：”把帝位授予舜，則天下得其利而丹朱不快；授予丹朱，則天下人不快而丹朱得其利。我不能以天下之不快而利一。“堯德行高潔，胸懷博大，為了讓人們能過上安定幸福的生活，沒有把天子的位置傳給自己的兒子，而是傳給了德才兼備的舜。由於大禹治水有功，舜又把王位傳給了禹。這就是我國古代歷史上著名的”禪讓“制，但後來為什麼被世襲制所取代了呢？
大禹在治水中的豐功偉績，大大提高了他在部落聯盟首領中的威信和權力。於是，原始的民主氣氛漸漸淡了下來了。
有一次，禹到東方視察，並且在會稽山（在今浙江紹興一帶）召集許多部落的首領。去朝見禹的人手裡都拿著玉帛，儀式十分隆重。有一個叫做防風氏的部落首領到會最晚。禹認為他怠慢了，下令把防風氏殺了。各部落的首領們見大禹把防風氏殺了，竟然面面相覷，都不敢多說什麼。
經過這次事件後，大禹事實上已經從部落聯盟首領變成名副其實的國王了。禹年老後，按照傳統的”禪讓“制，指定伯益作為他的繼承人。但此時，大禹的兒子啟已經擁有相當大的實力，並在各部落聯盟之間積極活動，企圖代替伯益部落聯盟首領的位置。
大禹死後，伯益繼承了部落聯盟首領的位置。後來啟率領部下攻擊伯益，並殺掉了他，當上了部落聯盟首領。由於啟本人德才兼備，所以各部落首領們也都擁戴他。這樣一來，原始部落任人惟賢的”禪讓“制正式被廢除，開創中國近四千年世襲的先河。
一直以來各個部族集團之間對權力的爭奪不曾停止。舜是東夷部落的領袖。而大禹則是華夏集團的領袖。二者之間的爭權奪利是部族集團之間的爭鬥。在大禹死後，掌握政權的華夏集團為了不至於讓權力落到東夷部落手中，將當選的東夷部落領袖伯益殺死，由禹子啟繼位。從而建立夏朝。以世襲製取代了禪讓制。但是，在夏朝初期，啟死後，仍然發生了由東夷集團的領袖后羿和寒促爭奪權力的爭鬥。
部分學者對禪讓存疑
《韓非子·說疑》記載戰國末的韓非的言論道：”舜逼堯，禹逼舜，湯放桀，武王伐紂，此四王者，人臣弒其君者也。“不僅否認了”禪讓“之事，還說舜和禹繼承帝位，是”臣弒君“的結果。另有唐代的劉知幾在所著的《史通》中引《汲冢瑣語》說：”舜放堯於平陽“，還說舜是給禹趕到蒼梧而死的。後來還有司馬貞引《竹書紀年》在其著作《史記正義》中說：”堯德衰，為舜所囚。舜囚堯，復偃塞丹朱，使父子不得相見也。“
由於遠古時代生產力極為落後，人類必須依靠集體的力量，共同勞動、平均分配食物才能生活下去，因此，人們需要選舉出賢能、公正的人當首領，以帶領大家抵禦外來的侵襲，進行生產勞動和平均分配食物。
在實行”禪讓“制度之前，即在”三皇時代“（公元前2607年-公元前2338年），實行的是”父死子繼、兄終弟及“的”血統繼位制“，形式上，禪讓是在位君主自願進行的，是為了讓更賢能的人統治部落以求得發展。帝舜禪讓大禹，還傳給大禹十六字心法，謂之”聖人心傳“，即”人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允執厥中。“這是堯、舜、禹相傳的個人道德修養和治理國家的原則。
”人心惟危“是指人心具有很多不確定性，人心是危險的，所以，一定要謹慎的把握住心性。”道心惟微“，”道心“乃天地自然之心，也就是先天的本性。人心戰勝道心，就墮落而為小人；道心戰勝人心，就上達而成君子，”惟精惟一“是說集中精神領悟道心守道心。”允執厥中“，”允執”就是平心靜氣、靜觀執守。這十六個字也表明了原始部落時期帝王敬畏天地，安邦治國的心法。
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