摘要蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司（以下簡稱“蕪湖哈特”）成立於2014年3月28日,由蕪湖機器人研究開發有限公司、哈爾濱工業大學共同出資組建，目前研究院已擁有一支由機械、電子、控制、計算機等專業高水平人才組成的70餘人研發團隊。
【文/潘敏瑤】蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司(以下簡稱“蕪湖哈特”)成立於2014年3月28日,由蕪湖機器人研究開發有限公司、哈爾濱工業大學共同出資組建，目前研究院已擁有一支由機械、電子、控制、計算機等專業高水平人才組成的近100人的研發團隊。
研究院下設前瞻技術研究中心、智能裝備研發中心、服務機器人研發中心、機器視覺工程中心和移動機器人事業部，並設有哈爾濱工業大學蕪湖技術轉移中心、中國自動化學會專家工作站等技術轉移與服務機構。
依託哈爾濱工業大學機器人技術與系統國家重點實驗室人才團隊和技術的優勢，致力於集聚國內外機器人行業高端人才和先進的產業技術，積極助力蕪湖機器人產業發展；致力於智能機器人前沿性、關鍵性技術引進和研究，重點孵化產業化急需項目；致力於機器人行業高精尖技術基礎研發平臺的搭建，逐步形成具備行業優勢的研發和成果轉化能力；致力於為蕪湖市和行業引進和培養高層次技術人才，全力打造具備研發和應用市場開拓能力的高科技團隊。
在2018高工金球獎的評選中，蕪湖哈特攜德力西集團牽引式AGV與成型管測量機器人系統分別競逐年度智能製造倉儲物流與組裝檢測類別的獎項。
2018年12月17-18日，由高工機器人舉辦的“利元亨•2018高工機器人年會暨阿童木機器人•高工金球獎頒獎典禮”將在深圳維納斯皇家酒店(寶安沙井)舉行。目前，高工金球獎已進入投票階段，網絡評選時間為11月11日-11月25日。
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■德力西集團牽引式AGV
德力西電氣有限公司是全球能效管理專家施耐德電氣與中國低壓電氣鉅子德力西集團共同組建的中法合資企業，該項目為德力西提供
尾部牽引式AGV和物流管理系統使其車間物流配送實現智能化，滿足其智能化車間標準要求。
在該項目中，AGV實現智能化調度，與車間物流管理系統無縫對接，多臺設備通過算法實現智能優化路徑，提高運行效率；大馬力，大載荷，爬坡能力強，對工況要求低，實現了不同載具的通用性。
在項目運行中，AGV可同時滿足不同種類物料車的運輸、中轉；提供車間物資利用率，降低企業資金投入。此外，方案可解決同一產線的不同產品、不同產線的不同產品的智能調度，多臺車運行智能優化最優行走路徑，與車間信息系統無縫對接實現智能化。
由於施耐德和德力西在電氣行業的龍頭地位，所以該系統在電氣行業起到生產物流智能化示範效應，而且隨著AGV機器人的推廣及應用，帶動了生產物流的智能化發展，提供了配送效率和準確性，實現了企業的信息一體化，提高了企業空間的利用率，降低了企業人工、土地和建築的投入成本，提高了物流管理水平。
■成型管測量機器人系統
成型管測量機器人系統是蕪湖哈特基於工業機器人和3D 視覺檢測技術開發的高精度、高靈活性的自動化測量設備，主要用於具有複雜三維外形零件的高精度三維測量。
成型管是航空、航天、船舶和汽車等行業中機電產品的重要組成部分，成型管系統以氣體、液體等作為工作介質，實現產品的運行、控制和操縱等功能。成型管的合理佈局設計、精確製作與可靠施工直接關係到機電產品的質量、可靠性和工作壽命。所以對成型管的精確測量至關重要。
目前，國內外對導管加工後的空間幾何形態測量主要採用靠模方法、激光矢量方法、激光跟蹤儀和三座標測量儀等。
靠模測量方法根據彎管設計參數，需要製造機械對比裝置，缺乏柔性，而且管件型號眾多，管理困難，通用性差，人工成本高；激光矢量測量方法需要沿導管軸線方向進行測量，測量效率低；激光跟蹤儀和三座標測量儀雖然測量精度較高，但這些方法測量時需要與導管表面接觸，容易造成細長柔性管或軟材料管的表面變形，導致測量失真，並且複雜形態導管同樣存在遮擋、不易測量，只能離散測量少量檢測點，效率較低。
因此，目前工程中亟需新型測量設備來實現彎管和導管接頭組件的快速準確測量，為了對成型管進行準確快速的測量，蕪湖哈特研製開發了成型管測量機器人系統。
成型管測量機器人系統採用結構光視覺技術、測量系統自動標定技術、三維點雲重構技術、機器人自動軌跡規劃技術及模型匹配等技術實現對成型管的尺寸測量與模型重構，主要應用於管件檢測、管件測量以及管件計量等方面，同時也可對管件彎曲數據進行修正。
成型管測量機器人系統可實現對油軌、剎車油管、水管、冷卻管、ABS油管、進氣管等多種管件的高精度測量，可將管件形狀以立體模型顯示在界面上，並可顯示出成型管外徑、彎曲處角度和管件的長度等參數。
成型管測量機器人系統主要有四大創新點：
1、測量裝置的設計，包括下端固定安裝的兩個六自由度機械臂，還包括固定在兩個六自由度機械臂周圍，與六自由度機械臂配合的多功能支架。共同構成了成型管測量系統。
2、利用激光輪廓儀來實現對管件的測量，精度更高。
3、利用激光輪廓儀精確測量成型管外徑和彎曲處角度的精度後，測量算法可自動計算出成型管外徑和彎曲處角度的實際值。
4、測量軟件可將管件形狀以立體模型顯示在界面上，並可顯示出成型管外徑、彎曲處角度和管件的長度。
成型管測量機器人系統的順利研製，解決了成型管測量過程中測量精度不高，自動化程度較低，嚴重依賴經驗，人工成本高等問題。成型管測量機器人系統為全自動化作業，具有測量精度高，通用性好，自動化程度高，節省人工成本等特點，將對成型管生產製造行業產生深遠的影響。
成型管測量機器人系統已有2項系統專利，4項系統技術相關專利的支持，具有獨立的知識產權。此係統的
重複測量精度高達0.05mm，管件測量直徑4mm-200mm之間，最大掃面速度可達1500mm/min，處於世界領先水平。成型管測量機器人系統可對多種管件進行高精度、高密度測量，例如：油軌、剎車油管、水管、冷卻管、ABS油管、進氣管等。可應用於管件生產行業、汽車製造行業、飛機制造行業和輪船製造行業等。
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